加工中心机床圆盘式刀库的维护.doc

加工中心机床圆盘式刀库 发那科系统PMC 的编程技术 自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。本文介绍PMC 的编 程思路和方法，供大家讨论。此程序自2004 年始已在数百台加工中心运用。 一、 基本规则 1、刀具在D0000 到D0032 登录。D0000 登录主轴刀具号，D0001 到D0032 登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32 把刀。 2、执行T 码时,刀库中T 码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中， 程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。 3、M6 执行换刀过程，执行前，Z 轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0 或 M19 G91 G28 Z0 4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小 径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。刀具重量不能超 过刀库容许重量。 大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的 刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC 识别为空刀）。D100 内设定 大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2 加1。初始设定主轴刀具 号D0000 必须是小径刀刀具号。 5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小 径刀刀套内。 主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀； 主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀； 主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内； 主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到 主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。 以上交换规则PMC 自动识别换刀。 6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功 能。有完善的电机保护和报警操作提示。 7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC 完成，读者也可 用宏程序和PMC 结合编程实现。 二、 PMC 程序框图 三 三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC 程序和说明 1、准备工作 自动换刀部分反馈信号： R30.0=1 主轴抓刀反馈； R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2 秒是消除信号反馈传感器安装误差， 其它信号反馈延迟道理相同； R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈； R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。 R30.4=1 抓刀机械手在原点位置； R30.5=1 抓刀机械手在抓刀位置； K2.6=0 德士换刀结构1 型、K2.6=1 德士换刀结构2 型； K0.5 和K2.5 设定常用刀库容量,刀杯计数器用C0。 X9.7 是刀杯计数传感器，R32.1 为整形计数脉冲。R0.4 开机延迟0.5 秒 后等于1,如没有,在X9.7=1 的故障情况下开机,有一个R32.1 脉冲， C0(CTR) 会自动加1 或减1 计数,而产生刀杯位置错误。K11.4 和K11.5 为刀库正反转 保持信号。 在D100 中设定要使用的大径刀具个数,D104=D100*2+1 是最后一个空刀杯, 大于D104 的刀具号为小径刀具号,小于等于D104 的刀具号为大径刀具号。 如不用大径刀,设定D0100=0。 以下是根据D100 所设定的大径刀数量,自动将99 送到大径刀杯相邻的空 刀杯中去。刀具号99 表示空刀杯，空刀杯号1、3、5 …… 。 2、T 码到达准备 A0.7 和A1.2 为换刀机械手和计数器报警;R55.4 为T 码等于0 或99 报 警;R32.5 是刀具表中没有此T 码报警;R32.6 是T 码刀具在主轴上.延迟0.2 秒给PMC 判断时间, 条件满足后T 码完毕。 在不是主轴大径刀同T 码小径刀交换（K10.6≠1）的情况下,T 码放到 D82(BCD)。并做一些判断，T 码等于0 或99 时报警。 R54.2=1，主轴小径刀同刀库大径刀交换的判断,此时将主轴小径刀号存 到D106 中，为以后主轴大径刀同T 码小径刀交换做准备。 K10.6=1 是主轴大径刀同刀库小径刀交换，T 码放到D108，把原来放到大 径刀杯的小径刀D106 送到D82，进行第一次交换，换刀后，主轴刀具是小径 刀（D0=D106）。 第一次交换完毕后（R55.6=1），再开始主轴小径刀同T 码D108 小径刀 进行第二次交换，此时把D108 放到D82 中，进行二次换刀。二次换刀结束后 D0=D108，T 码在主轴上。 3、刀库盘旋转 刀杯号寻找：经过以上T 码到达后的准备工作，在各种情况下寻找的刀 具号都放在D82 中，刀具D82 的刀杯号在D86 中。当D86 的刀杯号等于换刀 口位置计数器C0 时（R32.7=1），刀库盘旋转位置到达。 R32.5 是T 码在刀具表中未找到报警。R32.6 是刀具以在主轴上。 R33.0 是刀库旋转的条件，当寻找的刀具在主轴上（R3