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转运机械手设计说明说 系 部： 自动化系 专 业 班 级： 11电气302 学 生 姓 名： 叶贵炳 39 二O一三 年 六 月  前言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是工业机器人的一。它的特点是可通过编程来完成各种预期的任务机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作二 机械手气动系统基本部件 2.1 执行元件 2.1.1 TR双轴气缸 产品特性 1、执行企业标准； 2、埋入式本体安装固定形式，节省安装空间； 3、具有一定的抗弯曲及抗扭装性能，能承受一定的侧向负载； 4、固定板三面均有安装孔，便于多位置加载； 5、本体前端防撞垫可调整气缸行程，并缓解冲击； 6、本系列气缸标准配置为附磁型，无不附磁型可选。2.1.2 气动手指HFZ16 产品特性 1、采用单活塞结构，夹持力矩大；2、自带可变节流阀，调节夹爪开闭速度方便；3、合理的夹持角度，实际使用范围宽广；4、精准的定位精度，夹取工件时更加准确可靠；5、多种型式的安装方式，方便不同场合的使用；6、所有系列均附磁石，便于控 2.1.3 旋转缸HRQ10-A 产品特性 1、齿轮齿条结构、运转平稳；2、双气缸结构、能实现双倍出力；3、工作台加工精度高，负载安装方便、定位准确；4、工作台中间有通孔，可由此孔配管；5、气缸本体两面均有定位孔，安装使用方便；6、有调整螺丝固定缓冲及油压缓冲器两种缓冲方式可选，带油压缓冲器的最大缓冲能量是调整螺丝固定缓冲的3~5倍，缓冲效果更佳。 产品特性 1、先导方式：外部与内部可选；2、滑柱式结构，密封性好，反应灵敏；3、三位置电磁阀有三种中央功能可供选择；4、双头二位置电磁阀具有记忆功能；5、内孔采用特殊工艺加工，磨擦阻力小，启动气压低，使用寿命长；6、无需加油润滑；7、可与底座集成阀组，节省安装空间；8、附设手动装置，利于安装调试；9、有多种标准电压等级可供选用。 亚德客电磁阀的主要特点：动作快递，功率微小，外形轻巧电磁阀响应时间可以短至几个毫秒，即使是先导式电磁阀也可以控制在几十毫秒内。由于自成回路，比之其它自控阀反应更灵敏。设计得当的电磁阀线圈功率消耗很低，属节能产品；还可做到只需触发动作，自动保持阀位，平时一点也不耗电。电磁阀外形尺寸小，既节省空间，又轻巧美观。 2.3.1 气动三联件、开关 气动三联件是由过滤器、减压阀和油雾器三部分组成，过滤器主要负责过滤压缩空气中的杂质，减压阀主要负责控制系统压力，油雾器负责后端元件的给油润滑。 2.4 气动系统图 气动机械手气动回路原理图 三 机械手电气控制 3.1 基本电气元件 3.1.1 选择开关 SA 3.1.2 按钮开关 SB 3.1.2 磁性开关 LS 3.1.3 指示灯 HL 3.2 操作面板布置 3.3 PLC的选择 估算I/O点数时应考虑适当的余量，通常保留10%～20%的扩展余量，实际选择时，还需结合各大公司PLC或输入/输出模块的特点及配置点数，最终确定出该系统的I/O点数。该机械手控制系统选择三菱FX2N32MR PLC。 3.4 电气系统设计 电气控制系统设计的主要任务是根据选定PLC、低压电器和现场布局，设计相应的电气图和安装图。对于本项目，需要设计的图纸为主电路图、输入回路图、输出回路图、面板元件布局图。  3.4.1 输入/输出编址表 输入编地表 序