负载之弹性和间隙对调速系统的影响及对策.docVIP

负载之弹性和间隙对调速系统的影响及对策 弹性和间隙 弹性振荡 抑制方法 工程实例 1? 引言??? 通常在分析和设计调速系统时，都不考虑机械传动轴的弹性，也不计及机械传动链中间隙的影响，认为它们是刚体，称这样的负载为刚性负载，这条件在大多数情况下成立。若机械轴细长，它的弹性影响不能忽略，则该负载为弹性负载。弹性负载和机械间隙会带来轴扭振，影响运行平稳性，甚至损坏机械。调速系统必须采取措施来抑制扭振，这是调速传动的重要课题之一。有些机械传动机构本身是刚体，但负载转矩的大小与电动机转角增量成比例，它也属于弹性负载，也会产生扭振，同样需要抑制。??? 笔者在调速领域多年的工作中曾遇到三类弹性负载，本文介绍它们产生扭振的机理及抑制方法。这三类弹性负载是：多质量传动系统、有弹性和间隙机械联系的多电机传动系统和弹性张力系统。(1)?多质量传动系统????? ??? 电动机通过机械轴驱动负载机械。机械轴都有弹性，需要扭转才能传输转矩，转矩与扭转角成比例。通常机械轴短粗，扭转角很小，轴两端的瞬时转速和转角相同，可以把电动机转子和机械转动部分看成一个整体，则称这类负载为刚性负载，这类传动系统为单质量系统。如果机械轴细长，扭转角大，轴两端的瞬时转速和转角不同，不能把电动机转子和机械转动部分看成一个整体，则称这类负载为弹性负载，这类传动系统为多质量系统。若只有一个弹性轴联接电动机和负载，则为两质量系统；若有两个弹性轴联接电动机和负载，例如一个轴联接电动机和齿轮机座，另一个联接齿轮机座和负载机械，则为三质量系统。多质量系统的典型实例是大型轧钢机主传动，驱动电动机位于电气室内，轧机机架和轧辊位于电气室外，通过一根长轴来传递转矩。多质量系统本身有一个或多个谐振点——临界转速，如果这谐振点与调速系统的频率特性配合不好，就会使整个调速系统产生共振——扭振，严重时会损坏机械，甚至扭断轴，这样的重大事故在轧钢厂曾多次发生。(2)?有弹性和间隙机械联系的多电机传动系统?????? ??? 在传动系统中常遇到多台电动机通过机械轴联在一起，共同驱动负载情况，称之为多电机传动。如果几台电动机彼此相距较远，联接轴细长，传递转矩所需扭转角大，轴两端的瞬时转速和转角不同，称这样的机械联系为弹性联系，它也存在机械谐振点。为保证电动机之间的负载平衡，在多电机传动的调速控制系统中都设有负荷均衡环节。如果负荷均衡环节设计不当，会出现电动机负载虽平衡但机械轴却在扭曲振荡的情况，损害机械。机械轴需通过联轴器与电动机相联，带来机械间隙，它也会使电动机的瞬时转速和转角不同，导致扭振。特别是在机械联轴位于减速机后的低速轴时(这情况很普遍)，折算到电机轴后联轴器与齿轮的间隙被放大，影响更严重。有些机械，例如宽跨距起重机械的行走机构，它的每个轮子由一台电动机驱动，电动机之间并无机械联轴，但它们之间的转速和转角通过轮子与轨道之间的摩擦和起重机的机械结构相互约束，也属有弹性和间隙机械联系的多电机传动，也存在扭振问题。(3)?弹性张力系统??? 在带(线)材加工生产线中都有张力机械，它们的任务是通过收放材料来建立张力，绷紧带(线)材，使生产能平稳、连续进行。图1为卷取机示意图，电动机驱动卷筒绷紧带材。电动机的转矩T全部用来建立张力FT，转速n是从属变量，取决于从主机来的带材线速度V和卷径D，主机与卷取机通过张力被联接在一起，这也是一种机械联系。如果带材不能被拉伸，例如金属带，对应于一定的V和D，转速n便被确定，称这样的机械联系为刚性张力联系。如果带材有一定弹性，可以被拉伸，例如塑料带，对应于一定的V和D，转速n在被确定的值附近还有变化空间，n增大一点，带材便被拉长一些，张力与拉伸长度(转角增量)成比例，称这样的机械联系为弹性张力联系。如果卷取机与主机相距较远，在它们之间的带材下垂，即使带材不能拉伸，卷取机转速n也有变化空间，n增大一点，带材的下垂量减小一些，张力加大，张力与转角增量近似成比例，也是弹性张力联系。若带材较厚且硬，这时电动机的转矩除了用来产生张力外，还有很大一部分用来克服带材的弹性弯曲力矩，电动机转快一点，带材卷紧一点，弯曲力矩加大，电动机转慢一点，带材又弹回去，卷又松开，这部分转矩也与转角增量近似成比例，这类负载也可看作弹性张力负载。 ??? 电动机转子M和负载机械(例如轧机的轧辊和轧件)R经弹性轴S连在一起，构成一个两質量传动系统，示意图绘于图2。图中T1和ω1是电机M的转矩和角速度，T2和ω2是负载R的转矩和角速度，J1和J2分别是电机转子和轧辊的惯量，θ 和K是轴扭转角和弹性系数。 图1? 卷取机示意图 图2? 两质量系统示意图 ????? (1)式(1)中： TL是轧制负载转矩，认为它是常数，dTL/dt =0。由式(1)推导出从电动机转矩