毕业论文-基于超声信息的智能小车环境 地图创建研究.docVIP

南京工程学院 车辆工程系 本科毕业设计（论文） 题 目： 基于超声信息的智能小车环境 地图创建研究 专 业： 自动化（车辆电子电气） 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 讲师 起迄日期： 2009.3～2009.6 设计地点： 车辆工程实验中心  Graduation Design (Thesis) Ultrasonic sensor-based environment map to create the smart car By Chen Youquan Supervised by Lecturer.Gu Xinyan Department of Vehicle Engineering Nanjing Institute of Technology June, 2009 摘 要 超声传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛的应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中。由于其价格低廉，使用方便，尤其适用于存在/非存在监测、精确距离监测，或其它类型传感技术不能很好的发挥作用的应用领域，所以超声传感器得到了广泛的应用。但其方向性差，所以建立相应的超声模型以获得障碍物的方向是超声建模的主要目的，常见的超声模型有中线模型和弧线模型。本次设计采用弧线模型对超声波建模。 移动机器人地图创建不是一个单独的问题，而是综合了定位、环境建模、传感器信息融合、路径规划以及路径跟踪等多个任务的综合性问题，是移动机器人领域中的一个基本而且重要的问题。环境地图被广泛地应用在移动机器人的导航系统中，在移动机器人导航定位和全局路径规划中起到重要的作用。移动机器人在未知环境中地图创建成为移动机器人研究领域的一个热点问题。、拓扑地和几何特征地图 ABSTRACT Ultrasonic sensor as a typical range sensors have been widely used in mobile robot navigation, obstacle avoidance and map creation. Because of its low price, easy to use, applies in particular to the existence / non-existence of monitoring, precise distance monitoring, or other type of sensor technology is not good to play a role in application areas, so ultrasonic sensor has been widely used. However, its poor direction, so the corresponding model for the ultrasound barrier modeling direction is the main purpose of ultrasound, ultrasound model common center line model and the arc model. Mobile robot is not to create a separate map, but a combination of location and environmental modeling of sensor data integration, path planning, as well as a number of tasks such as path following a comprehensive problem, the field of mobile robot is a basic and important problems. The environment map has been widely used in mobile robot navigation systems, in mobile robot navigation and positioning and Global Path Planning plays an important role in the. To achieve autonomous mobile robot navigation, the most imp