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武汉工程大学 控制工程基础 实验报告 实验一：比较二阶系统在不同阻尼比下的时间响应 一、实验目的 1.熟悉MATLAB 软件环境，学会编写matlab 文件（***.m）和使用SIMULINK 建模，进 行时间响应分析。 二、实验要求 1.编写m文件，使用命令sys tf num,den ，建立二阶系统的传递函数模型； 2.编写m文件，使用命令impulse sys ，画出二阶系统在不同阻尼比下的脉冲响应曲线簇； 3.编写m文件，使用命令step sys ，画出二阶系统在不同阻尼比下的阶跃响应曲线簇； 4.根据阶跃响应曲线，记录不同阻尼比下的时域性能指标，列表写出实验报告，并分析 阻尼比和无阻尼自然频率对于性能的影响； 5.利用SIMULINK 建立方框图仿真模型，进行阶跃响应实验，学会使用 workspace的数 组变量传递，使用命令plot X,Y 画出阶跃响应图。 三、实验过程及实验结果与性能分析 1. 编写m文件，使用命令sys tf num,den ，建立二阶系统的传递函数模型； m文件： 运行结果： 2.编写m文件，使用命令impulse sys ，画出二阶系统在不同阻尼比下的脉冲 响应曲线簇； 1 程序如下： 运行结果如下： 3.编写m文件，使用命令step sys ，画出二阶系统在不同阻尼比下的阶跃响 应曲线簇； 2 程序如下： 运行结果如下： 4.根据阶跃响应曲线，记录不同阻尼比下的时域性能指标，列表写出实验报告， 并分析阻尼比和无阻尼自然频率对于性能的影响 （1）如下图所示，分别找出不同阻尼比下的时域性能指标，峰值时间tp/s，最大超调量 3 mp，上升时间tr/s，调整时间ts/s 记录下表： 表一 不同阻尼比下的时域性能指标 阻尼比ξ 0.1 0.3 0.6 0.7 0.9 1 3 上升时间tr 1.11 1.33 1.86 2.13 2.89 3.43 12.8 峰值时间tp 3.2 3.2 4 4.4 7.22 13.95 最大超调量mp % 72.9 37.1 9.45 4.6 0.15 0 0 调整时间ts 38.4 11.2 5.95 5.98 4.71 5.86 23 分析阻尼比对于性能的影响： 由图表可以看出，当无阻尼自然频率一定时，随着阻尼比的增加，系统的上升时间，峰 值时间都增大，而上升时间和峰值时间反映了系统的快速性指标，故随阻尼比的增加，系统 的快速性降低。阻尼比的增加，最大超调量减少，并且当阻尼比大于等于1时，系统没有超 调，而超调量反应了系统的相对稳定性，即随阻尼比的增加，系统的相对稳定性增强。 （2）系统在无阻尼自然频率wn下阶跃响应的时域特性指标，取ξ 0.6 程序如下： 4 运行结果： 记录下表： 5 表二 无阻尼自然频率下的时域性能指标（ξ 0.6） 无阻尼自然频率 0.4 1 1.3 5 上升时间tr 4.64 1.86 1.43 0.373 峰值时间tp 9.89 4