弧焊机器人视觉传感技术.pdfVIP

TopicSummary 专题综述 Thevisualsensingtechnologyof 弧焊机器人视觉传感技术 arc welding robot 上海航天精密机械研究所 李来平 言 引 焊接作为一种机械加 智能化是焊接技术发展的必然趋势，而传感技术是实 工的重要特殊工艺手段， 现智能化焊接的关键。目前，应用于焊接机器人上的 在制造业中具有举足轻重的地位，但 传感方式多种多样，其中视觉传感已成为机器人焊接 是，传统的手工焊接方法已经不能满 足现代高新技术产品制造的要求。因 传感的研究热点。 此，保证焊接产品质量的稳定性、提 [3] 接工件接触、信号的检测操作不影响 高生产效率、减轻工人的劳动强度和 接的智能化 。焊接传感器根据原理 改善劳动环境已经成为现代焊接技术 可以分为声学、力学、电弧和光学传 正常的焊接过程、传感信息丰富、硬 亟待解决的问题。随着先进制造技术 感器等。声学传感器主要用于GMAW 件设备简单、易于维护的优点。电子 的发展，实现焊接产品制造的自动化、 过程熔滴过渡的检测、等离子穿孔焊 技术、光学技术、机器视觉和图像处 [1] 等。力学传感器能够反映熔池振荡频 理技术为视觉传感技术提供了软硬件 柔性化与智能化已经成为必然趋势 。 焊接机器人具有通用性强、工作 率同熔池体积之间的关系，但目前只 支持，如光学器件和摄像机成本下降、 可靠的优点，但是无法自主获取工件 能用于步进焊接，无法实现连续行走。 性能提高、可靠性改善，图像处理硬 定位信息、焊缝空间位置信息、焊缝 电弧传感器由于直接检测电弧自身的 件性能改善和种类的增多为视觉传感 熔透信息，当焊接对象改变时需要重 特性，不需要外加传感器及附件，应 器提供了硬件支持，机器视觉、图像 新示教，造成工作效率低下，因此智 用简单，主要用于焊缝跟踪和熔敷控 处理和软件技术的发展为视觉传感器 [4~6] 提供了软件保障，因此光学传感器在 能化是焊接机器人的发展趋势。焊接 制 。据统计，焊工进行手弧焊操作 机器人智能化技术是指在焊接机器人 时获取的信息有80%来自视觉。熟练 焊接过程中具有非常广泛的应用前景。 上装配各种传感器，使焊接机器人对 的焊接工人通过观测熔池、工件的接 光学传感器根据光学器件所工作的波 外界环境具有一定的感知能力，从而 头、电弧的形状和熔滴过渡形式等来 段可以分为X射线传感器、视觉传感 [7~25] 使焊接机器人可以自主地适应环境， 预测背面的形状和尺寸参数，通过调 器和红外传感器三种 。 并根据环境的变化，对自身下一步操 节焊接参数实现熔透的控制，保证焊 视觉传感器是在光谱的可见光波 [2] 接质量的稳定。本文介绍了视觉传感 段内利用CCD器件对焊接区成像，图 作自主调整 。 使用焊接传感器的目的是为了实 技术及其在机器人焊接中的作用。 像中的景物与焊接区各部分一一对应, 现焊接过程的自动控制，进而实现焊 可以得到焊接过程动态熔池的二维和 作者简介：李来平（1974-），男，博士，工程师，山西省 1 视觉传感技术 三维信息，检测到的熔池信息直接反 洪洞县人。2005年7月毕业于上海交通大学材料加工工程专 与传统的传感方法相比，光学传 映了焊接过程熔化金属的动态行为， 业，并就职于上海航天精密机械研究所。研究方向：焊接自 动化、新材料、新工艺的预先研究，发表论文20余篇。 感器具有不与焊接回路接触、不与焊