外科手术机器人.ppt

国内外研究现状 目前，对医疗机器人的研究主要集中在外科领域，包括神经外科、心脏修复、胆囊摘除、人工关节置换、整形外科、泌尿科和无损诊疗等. 国外突破性发展 1985 年，出现了基于工业机器人平台的外科机器人。美国的Kwoh YS等采用Puma560工业机器人完成了脑组织活检中探针的导向定位。 国内外科手术机器人的发展 上海交通大学成功研制出微型智能介入式诊断系统，用于人体消化道的无创检测，解决了插管式检测创伤大、患者异常疼痛、检测部位不全等弊端. 系统包括生物遥测胶囊、体外便携式记录仪、数据处理站等，可以实现压力、温度、pH 值的检测。 此外，北京某大学研制了角膜移植显微手术机器人系统，北京航空航天大学机器人研究所与解放军海军总医院联合研制出基于立体定向技术的脑外科手术机器人系统。清华大学研制了神经康复机器人系统，主要用于肩关节的康复训练以帮助中枢神经的恢复。天津大学研制的“妙手”血管显微外科手术机器人可以代替手术医生完成切开、分离、止血、打结、缝合、引流等基本操作。尽管国内医疗机器人研究正在蓬勃兴起，但多数系统处于研究状态，应用于临床实际的系统较少。 Davinci外科手术机器人系统介绍 Da Vinci机器人 2000年1月9日，美国Intuitive Surgical公司成功开发出DaVinci外科手术机器人系统，它是目前为数不多的商品化的使用技术之一。达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台（简称达芬奇机器人），其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇外科手术系统包括一个外科医生控制台 、多功能手术床、各种手术器械和图像处理设备。手术医生在控制台上通过主手(复制医生的运动)操作机器人动作，通过脚踏板来控制高质量的视觉系统。多功能手术床包括3个机器人手臂和一个内窥镜挟持手臂．为避免损伤患者微细组织和神经，内窥镜手臂在手术切口1cm 上回转。临床手术中，达芬奇机器人以应用于实施胸腺切除术、肺大泡结扎术、膈疝修补术、食管裂孔疝修补术、肺叶切除术等20余种手术. Davinci机器人系统的整体组成 外科医生控制台 这一部分是达芬奇机器人的控制中心，机器人操作员坐在无菌区外，用手或脚来控制机器人和一个3D内窥镜。 各种手术器械和多功能手术床 这一部分是达芬奇机器人的操作部位，为机械臂和内窥镜臂提供支撑，和病人直接接触，需要无菌。 达芬奇的前臂长近50厘米腕关节直径仅0.5厘米可完全模仿人手腕动作7个自由度其活动范围甚至远大于人手电脑控制，每秒同步1300次， 同时设计了很多提示，来协助手术狭窄解剖区域中比人手更灵活达芬奇的手长得很迷你，8厘米\5厘米 两种有的是剪刀、有的是镊子，有的能缝合、有的能止血 …… 图像处理设备 这一部分内装有图像处理系统，在手术过程中由一名无需在无菌区的人员操作。 Davinci机器人系统的优势 主从式：医生主控台 与 手术台从端机械臂分离（遥控操作） 机械臂：七自由度“内腕关节”（endo wrist）实现 “电—机转换” 能将外科医生习惯的各种动作实时精确、连贯地“翻译、传递”到 机械臂的末端，开展手术，…… 医生双眼看到的 3 D HD 实时术野图像 达芬奇机器人优点 1、从患者角度： （1）手术操作更精确，与胸腔镜（二维视觉）相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。 （2）创伤更小使微创手术指征更广；减少术后疼痛；缩短住院时间；减少失血量；减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连；增加美容效果；更快投入工作。 （3）术中对机体损伤大大减小。 2、从术者角度： 　增加视野角度；减少手部颤动；机器人“内腕”较胸腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作；机械手较人手小，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力。 目前达芬奇（da Vinci）机器人手术的主要障碍： 力反馈、手感触觉消失 解决好（医生）主控端到操作端（病人）之间的视觉、力触觉等合符人（医生）的正常生理反应（它无法提供给医生实际的手感问题） 时间延迟医生双手的动作与机器人手臂做出的反应之间存在着时间延迟 网络人机交互的安全（远程遥控手术） 医生和患者之间所有的信息都是通过人机交流进行的，保证网络通信的安全带宽 操作相对复杂解决好（医生）便于学习的主控操作程序，达到该系统设计的有效的最佳手术效果 价格昂贵 体积庞大 目前，达芬奇机器人价格昂贵，体积庞大，或许可以更小更轻便些方便移动 外科手术机器人关键技术分析 外科手术机器人的机构研究 手术机器人机构的研制是医疗机器人技术的关键之一，在设计时要充分考虑人体结构特点，在实现功能的前提下尽量使结