鲁棒控制理论及应用课程信息科学与工程学院何勇.pdfVIP

鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 吴 敏 第四讲第四讲：： 第四讲第四讲：： 鲁棒稳定性理论鲁棒稳定性理论 鲁棒稳定性理论鲁棒稳定性理论 1 2011年5月25 日 鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 吴 敏 加性加性不确定性不确定性的鲁棒镇定条件的鲁棒镇定条件 加性加性不确定性不确定性的鲁棒镇定条件的鲁棒镇定条件 ( ) W( s) ∆ s z w K (s) P (s) r - P (s) y A U = { P ( s) = P( s) + W ( s)∆( s) : ∆( s)∈ BH∞ } A A T = −(I + KP)− 1 KW zω 定理： ∆(s) = 0 K 为鲁棒镇定控制器的充分与必要条件是，当 时 闭环控制系统是稳定的，且(I + KP )− 1KW ∈ BH ∞ 2 2011年5月25 日 鲁棒控制理论及应用课程 信息科学与工程学院 吴 敏 实例实例 实例实例 −s + 5 5(s + 0.2)(s + 0.1) P (s ) = 2 , W (s ) = 0.2 , ∆ (s ) ∞ 1; K (s ) = (s + 5)(s + 0.2s + 1) s (s + 5) T (s) = [1 + P(s) K (s)]− 1 P(s) K (s) ∈ RH T (s) = [1+ P(s)K(s)]− 1 K(s)W (s) yr ∞ zw σ [T (j ω)]