下肢康复训练机器人单片机控制系统设计.pdfVIP

维普资讯 第 31卷第 11期 应 用 科 技 Vo1．31．№ ．11 2004年 11月 Applied Science and Technology NOV．2O04 文章编号：1009—671X(2004)11—0001—03 下肢康复训练机器人单片机控制系统设计 颜 庆，张立勋，杨 勇，夏昊昕 (哈尔滨工程大学 机 电X--程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人，下肢康复训练机器人是其 中的一种，它可以模 拟正常人的行走姿态，对下肢有运动障碍的病人进行下肢康复训练．详细介绍了它的机械结构和工作原理，由 AVR单片机实现的控制系统以及软件设计 ，给出了实验样机照片和实验所得数据 ，样机基本实现 了模拟正常 人的行走姿态的功能 ，为康 复训练机器人的进一步研究打下 了基础． 关 键 词 ：下肢康复训练机器人；康复训练 ；AVR单片机 中图分类号 ：TP272 文献标识码 ：A Thedesignoflowerlimbsrehabilitativerobotcontrol system uingAVR M CU YANQing，ZHANGLi—xun，YANGYong，XIAHao—xin (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Reharobotisanew kindofrobotwhichhasbeendeveloped inrecentyears．Lowerlimbsrehabilita— tiverobotisoneofthiskindofrobot．Itcan simulatethemotionofnormalhuman§walkinggestureandgive thepatientshealingtrainingwhichwillhelpthem torecoverfrom illness．Thispaperelaboratestherobotgcon— stmctionandworkingprinciple，itscontrolsystem withAVR MCU and itssoftware．Thephotograph ofproto— typeandtheexperimentaldataaregiven．Theprototyperealizesthefunctionofsimulatingwalkinggestureand providesabasisforfollowingresearch． Keywords：lowerlimbsrehabilitativerobot；healingtraining；AVR MCU 康复训练机器人的主要功能是帮助有运动障 1．1 步态控制机构 碍的病人完成各种运动功能恢复训练，下肢康复 步态控制机构能够模拟正常人的走步状态 训练机器人主要针对下肢有运动障碍的病人 ，它 原理如图 1所示． 是根据康复医学理论和人机合作机器人原理 ，通 过一套计算机控制下的步姿模拟控制系统，使患 者模拟正常人的步伐规律进行康复训练运动 ，锻 炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制 能力 ，达到恢复走路机能的 目的． 1 机器人的机构及工作原理 人的行走运动是很复杂的，不仅腿前后摆动 ， 脚踝有转动，而且人体的重心也在上下浮动和左 右移动 ，下肢康复训练机器人中都有相应 的机构 图 1 康复机器人结构原理图 帮助患者完成这些运动，主要有步态控制机构 、脚 电机 l经过减速器2和一级链传动3带动轴 踝姿态控制机构、重心调整机构和重力平衡机构， 4转动，在轴4的两端有 2个曲柄5和