水稻插秧机自动导航技术研究现状.pdfVIP

安徽农业科学，JournalofAnhuiAgn．Sci．2011，39(26)：16407—16408，14612 责任编辑 郑丹丹 责任校对 李岩 水稻插秧机 自动导航技术研究现状 迟德霞，王洋 (辽宁石油化工大学，辽宁抚顺113001) 摘要 对插秧机的自动导航技术作了初步介绍，并分析 了国内外插秧机 自动导航技术的研究现状，介绍 了用GPS技术、机器视觉技术和 惯性传感器技术对插秧机进行导航的原理、方法及试验获得的精度；对国内插秧机 自动导航研究现状也作了分析。最后对插秧机 自动 导航面临的问题作 了总结，并提 出了建议。 关键词 插秧机；自动导航；GPS；机器视 觉；惯性传感器 中图分类号 S223．912 文献标识码 A 文章编号 0517—6611(2011)26—16407—02 Research StatusoftheAutomaticNavigationTechniqueofRiceTransplanter CHIDe-xiaetal (LiaoningShihuaUniversity，Fushun，Liaoning113001) Abstract Thepaperbrieflyintroducestheautomaticnavigationtechniqueofricetransplanteratfirst，analyzestheresearchstatusofhteautomat— icnavigationtechniuqebothathomeandabroad，thendescribestheprinciples，methodsandexperimemal precisionofGPS，machinevisionnad inertialsensol7innavigatingthetransplanter，andfinallysummarizestheproblemsfacingtheautomaticnavigationofricetransplmaternadproposes somesolutions． Keywords Ricertansplanter；Automaticnavigation；GPS；Machinevision；Inertialsensor 自动导航技术是计算机技术、电子通信、控制技术等多 尔曼滤波等技术可以改善GPS导航的性能，但导航精度和可 种学科的综合，主要是通过传感器对车辆 自身位姿信息进行 靠性的问题依然存在。所 以，在以GPS为主的导航方案中， 检测，进而根据检测获得 的信息 自主地进行路径规划与避 必须要辅助以其他定位方法，使得导航能够正常进行 。 障、探测定位和控制系统的稳定性，并通过控制转 向系统使 Weise等 对水稻插秧机的转向轮的转向角和转弯半径 车辆沿规划路径 自动行驶来实现 自动导航。国外对农用车 直接关系进行了研究。他们在三菱公司生产的5行插秧机 辆 自动导航控制技术的研究相对较早u ，美国、日本和欧 上的制动、离合器、加速和转向器上安装了伺服机构，便于 自 洲一些国家在导航定位、导航控制等方面都有较为深入的研 主行走。用Trimble—RTKGPS确定和记录位置信息(该试验 究，国内对该项技术的研究则相对较晚，但我 国的科研工作 中达到 1cm的精度)，用圆锥透度计测量泥浆浓度，用长度 者们经过多年的努力也取得了一些成果。 传感器测量转向角度。在筑波 日本国家农业研究中心的试 水稻是世界上最主要的两大粮食作物之一，其栽培面积 验田内做了试验，得到了转向半径(r)轮距(W)和转向角(占) 总产量仅次于小麦，全世界近3O亿人 口以稻米为主食。而 的关系：r= ／cos( 2—6)，尤其是转 向角 (6)在 0．15～ 水稻种植的整个过程都是处于水田中，工作环境较差，水稻 0．20弧度有效，当转 向角(艿)大于 0．25弧度时，转 向半径接 插秧机发动机、插秧机构等发出的噪声也对插秧机驾驶者产 近于理论值。 生一定的影响。因此 ，水稻插秧机的自动导航是实现农业机 日本国家农业研究中心的Nagasaka等 在 Iseki商业6