输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现.pdfVIP

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2017-09-18 发布于安徽
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输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现.pdf

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年第卷第期中北大学学报自然科学版２０１１３２３（）．３２．３２０１１ＶｏｌＮｏ总第期（）（１３７） ﹢﹨﹪﹫﹦﹫﹨﹤﹪﹫﹢﹢﹢﹤﹫﹦﹤﹦﹦﹥﹫﹫ （．１３７）ＳｕｍＮｏ  文章编号：１６７３３１９３（２０１１）０３０２８００６输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现任志斌１，２，阮毅２江西理工大学机电工程学院江西赣州上海大学机电工程与自动化学院上海（１．，３４１０００；２．，２０００７２）摘要机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物针对架空输电线路的结构特点采用双臂同侧：．２２０ｋＶ，伸缩式结构实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能针对越障的实际问题分析了越障过程的难，；，点障碍物的辨识与手臂上线定位姿态角调节问题根据传感器的输出经过特定的算法即可判断线路：、．，，相对于机器人的空间位姿及能保证机器人车体保持水平姿态实验及实际运行结果表明该机器人可沿线．：行走并自主跨越障碍从而验证了系统设计的有效性与合理性，．关键词巡检机器人自主越障定位质心调节：；；；中图分类号：２４文献标识码：：１０．３９６９燉．．１６７３３１９３．２０１１．０３．００８ＴＰＡ ┄ ｊｉｓｓｎ ┐ ┈┉━┋┉┄┃﹤┄┃┉┇┄━┄﹫┃┈┅┉┄┃┄┄┉┄┇ ┄┌┇┇┃┈│┈┈┄┃┃┈ １，２２  ，ＲＥＮＺｈｉｂｉｎＲＵＡＮＹｉ（１．，ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＪｉａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ，３４１０００，；