拾取轴类零件机械手地.docVIP

淮 海 工 学 院 毕业设计(论文)说明书 题 目： 拾取轴类零件机械手的设计 作 者： 郭鑫鑫 学 号： 0102101109 系 (院)： 机 械 工 程 系 专业班级： 机械设计制造及其自动化 机械021 指导者： 郭廷良 教授 评阅者： 席平原 讲师 2006 年 6 月 连 云 港  毕业设计（论文）中文摘要 拾取轴类零件机械手的设计 摘 要：本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。通过对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了利用气压传动系统来实现机械手夹持的手部结构并选择了一种较好的夹持方案；通过对手腕、手臂转动所需的驱动力矩的计算设计了机械手腕、手臂的结构并实现了利用步进电动机对手腕手臂的控制。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案