慢走丝线切割机床数控系统PID 参数的调节研究.pdfVIP

第29卷第 1期 苏 州 大 学 学 报 (工 科 版) Vo1．29 No．1 2009年 2月 JOURNALOFSUZHOUUNIVERSITY(ENGINEERINGSCIENCEEDITION) Feb．2Oo9 文章编号：1673—047X(2009)一01—0074—05 慢走丝线切割机床数控系统PID参数的调节研究 李淑萍，张筱云 (苏州工业园区职业技术学院，江苏 苏州 215021) 摘 要 ：阐述了PMAC的PID滤波器工作原理 ，并将此控制器作为慢走丝线切割机床的数控系统。 通过对一些重要参数的调节，研究了PMAC控制器中PID的调节，获得合理的系统PID参数，达到良 好的稳态和动态性能，最终实现跟随误差的最小化，为实现PMAC在精密加工中的应用打下基础。 关键词：PMAC；反馈；PID调节；控制系统 中图分类号：X705；X383 文献标识码 ：A 0 引 言 在工业过程控制系统中，为了获得 良好的稳态性能和动态性能，需要对系统的控制环进行调整和校正。 为了保证机床在运行、启动或者停止时不产生冲击、滞后、超调或振荡，就必须对伺服电机的进给脉冲频率或 电压进行加减速控制，并 由此产生各种各样 的控制策略。而 PID控制是产生最早、应用最广的一种控制方法。 其原理简单，参数调整灵活，适应性强，即使在很宽的操作条件范围内也能保持较好的鲁棒性和系统稳定 性…。笔者在基于PMAC的慢走丝线切割机床数控系统(LSWEDM)的研究中引入了PID调节 以获得 良好的 稳态性能和动态性能。 1 慢走丝线切割机数控系统简介 1．1 PMAC卡介绍 PMAC(ProgrammableMulti—AxesController)是美国DeltaTauSystem公司遵循开放式系统体系结构标准开 发的开放式可编程多轴运动控制器 ]。PMAC多轴运动控制器是世界上功能最强的运动控制器。借助于 Motorola公司的DSP一56系列数字信号处理器，可以同时操纵 1～8个轴，在本系统中，实现4轴控制。PMAC 有基于Windows的操作系统的友好的交互式执行软件 Pewin。并且 PMAC也提供了PID和阶式位置伺服环 滤波器，能够有效地解决慢走丝线切割机床的稳定性问题。 1．2 数控系统的硬件结构 本系统采用 “PC+PMAC运动控制卡”的上下位机结构形式，上位机采用工业控制机(IPC)，下位机采用 PMAC运动控制卡PMAC2A—PC104，系统控制器PMAC与 IPC的通信主要是通过 RS232串I=1来实现的， RS232的一端接在Pc机的RS232端 口上，另一端接在控制器的JRS232端 口。Pc机负责完成数控系统的配 置和人机交互功能，可充分利用Pc机现有的软硬件资源，用户能够获得 良好的人机交互环境，并可集成网络 和多媒体功能；PMAC作为从CPU部分，主要完成机床 x、Y、u、V、z轴的运动控制和控制面板开关量的控制。 在基本通讯方式的基础上，主从CPU之间通过DPRAM实现快速数据交换，从而完成实时、可靠的通讯来协调 整个数控系统，共同完成加工任务。此外为了实现 PMAC的功能，需在PMAC板上扩展相应的 I／O板，在本 系统中采用的附件有ACC一1P和ACC一2P两个扩展板，其中ACC一1P是轴的扩展板，提供通用的输入输出 收稿 日期：2008—09—08 作者简介：李淑萍(1972一)，女，讲师，主要研究方向为计算机测控。 第 l期 李淑萍，张筱云：慢走丝线切割机床数控系统PID参数的调节研究 75 接 口，它主要通过34管脚的JMACH2端 口与 PMAC2A—PC104通讯。附件 ACC一2P是通讯接 口板，负责 PMAC2A—PC104与外界的通讯，它主要通过 50管脚的JMACH1端 口与PMAC2A—PC104通讯。另外构成 完整的控制系统还需要伺服驱动单元、伺服电机、放大器、编码器等。在本系统中采用了松下伺服驱动及电 机，电机为松下交流伺服 电动机 MSMA系列，该 电机为小惯量的永磁 同步伺服 电动机。驱动器为 MSDA023D1A。电机上还安装有 11线的增量式旋转编码器，分辨率为2500脉冲／转，可以对电机转速进行高 分辨率的检测