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计算机测量与控制 （ ）
．２０１２．２０ ７
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１８４６ Ｃｏｍ ｕｔｅｒ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ 控制技术
ｐ
文章编号： （ ） 中图分类号： 文献标识码：
２０１２０７１８４６０３ ＴＰ３０１ Ａ
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嵌入式三轴运动控制系统的以太网通信实现
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吴 云 徐建明 俞 立 欧林林 郑雅羽
（ ， ）
浙江工业大学信息工程学院 杭州 ３１００２３
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摘要 研究了嵌入式三轴运动控制系统的以太网通信问题 采用 ＬＭ３Ｓ９Ｂ９２微控制器设计主控制器和各轴电动机控制器 通过移植
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实时操作系统 和 协议栈 实现主控制器与各轴电机控制器之间的信息交互 按电动机控制数据传输紧急程度要
Ｃ ＯＳ－ Ⅱ ＴＣＰ ＩＰ ＬｗＩＰ
μ
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求不同 在以太网 ＭＡＣ 层之上建立调度表 优先传输紧急数据 提高三轴运动控制系统实时性 实验结果表明嵌入式三轴运动控制系
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统实现了以太网数据的无差错传输 并且在重载情况下时间延迟大约为系统改进前的 ７２％ 改进了系统的实时性
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关键词 运动控制系统 以太网 Ｃ ＯＳ－ Ⅱ ＬｗＩＰ
μ
Ｉｍ ｌｅｍｅｎｔｏｆＥｔｈｅｒｎｅｔＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｆｏｒＥｍｂｅｄｄｅｄＴｈｒｅｅ－ａｘｉｓＭｏｔｉｏｎＳｓｔｅｍｓ
ｐ ｙ
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Ｗｕ Ｙｕｎ ＸｕＪｉａｎｍｉｎ ＹｕＬｉ ＯｕＬｉｎｌｉｎ Ｚｈｅｎ Ｙａ ｕ
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