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数控机床直线伺服系统非线性自适应
鲁棒控制的研究
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蓝益鹏 孙文义 王 雷
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!沈阳工业大学电气工程学院 辽宁沈阳 沈阳机床集团 辽宁沈阳
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摘 要 对数控机床永磁直线伺服系统提出非线性自适应鲁棒控制的设计方法 在永磁直线伺服系统非线
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性数学模型的基础上 为实现对速度和电流的准确跟踪 建立了误差系统的动态模型 将跟踪和干
扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器设计问题 通过构造存储函数得到包含电阻辨识算法的自适
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应鲁棒控制器的定理 证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐进稳定 仿真结果表明
用该方法设计的系统能很好地抑制扰动和跟踪给定 满足对数控机床永磁直线伺服系统控制的要
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关键词 数控机床 直线伺服系统 鲁棒控制 参数辨识
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