五對五足球機器人之模擬策略設計.docVIP

. PAGE . 五對五足球機器人之模擬策略設計 邱俊賢,林煥昇 Juing-Shian Chiou, Huan-Sheng Lin 南台科技大學電機工程所 台南縣永康市南台街1號S710 TEL: (06)2533131轉3339 E-mail： HYPERLINK mailto:jschiou@.tw jschiou@.tw 摘要 本文使用決策樹快速分配每個機器人的角色職責，決策樹是跟根據球的位置來細分我方所該採取的動作。在攻擊方面，任務分配的參數定義值乘上權重來決定主攻、助攻。在射門攻擊方面，增加射門方向角的判斷，讓攻擊更有效率。 關鍵詞：決策樹、任務分配。 Abstract The dynamical role assignment mechanism is achieved by examining the decision tree method in this paper. According to the position of ball, and then resolve each robot that which role should play. The attacker and the assistant attackers can be decided in terms of the parameter of rule assignment multiply by the weight of attack. Besides, increasing the decision of the angle of the direction to attack more effectively. Key word : decision tree, role assignment.。 I. 足球機器人系統的開發過程之中，整合了機器人學、通訊與電腦技術等，而且還涉及圖像處理、感測器資料融合，決策與對策，模糊神經網路、人工生命與智慧控制等學科的內容。國際上機器人足球賽主要有兩個聯盟：RoboCup機器足球賽聯盟[1]與FIRA國際機器足球協會聯盟(Federation of International Robot-Soccer Association)[2]。RoboCup聯盟目標在公元2050年的世界盃足賽，發展出能贏人類足球員的人型足球機器人。FIRA自1996年在韓國大田舉辦第一屆足球機器人競賽，1997年RobotCup在日本名古屋舉辦第一屆世界盃機器足球員競賽，這兩個聯盟，每年不定期在不同國家舉辦比賽 。FIRA模擬器模擬足球機器員在場地上的真實情況，和真實的比賽的比較，少了硬體架構、影像辨識、無線通訊，也免除硬體左右輪轉動差距、廣角魚尾鏡頭、無線頻道電磁干擾、場地外在阻力因素等等的問題[3-12]。 FIRA模擬器簡介 FIRA模擬器主要是澳洲的Dr.Jun Jo 等人藉由Micromedia director製作而成，模擬器可以接受Lingo或者C++的來撰寫策略程式，其中Lingo是Mircomedia director的的描述語言，C++的部份則用Visual C++來撰寫，最後編譯成動態連結檔(DLL檔)。 II. 主要結果 A. 策略流程介紹 策略流程主要分為資料擷取、角色分配、行為模式、觀察器(Robot Soccer Viewer) 等四個部份如圖1所示。首先經由資料擷取，取得球、敵我方的位置及航向角度；角色分配和行為模式部份是藉由球的位置，使用決策樹讓策略在複雜的環境中，可以將場地分為進攻區域、防守區域、守門區域、一般區域，且每個區域的機器人都包含多種行為，而行為模式則依照角色分配所給予的工作，即時的表現出該動作如圖2所示。最後經由觀察器的部份來看機器人在策略執行的部份是否完善，可以進一步的修正策略。 B. 攻擊角色的權重選擇 五隻機器人，扣除一隻守門員，一隻後衛外，其餘三隻當成攻擊的角色。當三隻機器人同時追球時，反而會有很難正確追到球的現象，所以我們希望一隻機器人為主要攻擊，其餘兩隻機器人則扮演助攻的角色；三隻機器人主、助攻的角色並不是固定，隨著球在不同場地上的情況，主、助攻的角色會隨時更換。將場地上的位置如圖3所示，區分為防守、一般、射門三個區域，每個區域裡面優先的權重也都不同。 假設我方為黃色隊伍，當球在防守區域時，除了守門員、後衛應該發揮他們的角色外，當敵方機器人要射門時，敵方與球的距離勢必會越來越短，因此利用球、我方的距離做為優先的依據，其次是角度的參數，如表1所示，其中d為我方機器人與球的距離，距離越小給予的定義值越大，為我方機器人能踢到球所需轉彎的角度，角度越小給予定義值越大。表2、表3中d、之定義同表1。根據定義值的