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第八章 哈密顿原理（Hamilton’s Principle） 一、泛函和变分的概念 1．最速落径问题 如图1，A、B是同一铅垂面上的两点，A高于B，不考虑阻力，试确定连接A、B的一条曲线，使初速为零的质点m从A至B自由下滑所需时间最短。 设路径曲线为 y = y(x)，并设为曲线微段的弧长，则 另一方面，由动能定理可得，所以 上式积分，得时间T为 （） 选取不同的y(x)必有不同的T值，T随函数y(x)的变化而变化。这些可变化的函数称为自变函数，而随自变函数而变的量称为该自变函数的泛函。 最速落径问题可归结为如下数学命题： 在0 ( x ( a 的区间内找一个函数y(x)，它满足边界条件 并使（1）式所给泛函T[y(x)]取极小值。 变分法就是研究在各种不同的边界和约束下，各种泛函取极值的必要充分条件。 2．自变函数的变分 　　如图2，将自变函数曲线 y = y(x) 作微小变更，得到另一曲线y* = y* (x)，而 y* = y* (x) = y(x) + ( y(x) 其中( y称为自变函数的变分。 　　下面推导d、( 交换法则。由图2，有 若从点3向上算，有 若从点2向上算，有 比较以上两式，得 （） 因此，自变函数变分、微分的运算顺序可交换。 3．泛函的变分 我们以只含单自变量、单自变函数及其一阶导数的泛函为例来研究。对应图2的两条曲线，某个泛函J的取值分别为： （） 因此泛函的增量为 （） 其中被积函数的增量为 它的一阶无穷小量 （） 称为F的一阶变分。而( J的一阶无穷小量 （） 称为泛函J的一阶变分。 　　因为，因此由（6）式，得 （） 这表明函数的变分和积分运算的顺序可交换。 二、泛函的极值条件与欧拉（Euler）方程 泛函的极值条件也称驻值条件。我们仍以只含单自变量、单自变函数及其一阶导数的泛函为例来研究。在极值点处，必有 （） 对（6）式右边第二项作分部积分： （） 现在我们限定：自变函数在x = x1，x = x2两个端点处的值固定不变，因此有(y(x1) = 0，(y(x2) = 0。这样的问题叫做固定端点的泛函极值问题，我们只研究这类问题。由此（9）式变成 （） 由（6）、（8）、（10）式，得 （） 因为(y(x)在区间（x1, x2）上是x的任意函数，要使（11）式成立，必须 （） （12）式就是泛函取极值的必要条件，它是一个微分方程，称为Euler方程。 对于多自变函数的泛函 （） 设都是相互独立的，经与以上相同的推导可得 （） 由(yk 的独立性和任意性，得泛函取极值的Euler方程为 （） 　　评论：对比起来看，函数极值问题的求解要用微分，取极值的必要条件是函数的微分等于零，它给出代数方程，方程的解为极值点的代数值。而泛函极值问题的求解要用变分，取极值的必要条件是泛函的变分等于零，它给出微分方程，方程的解为极值曲线。 三、Hamilton原理 考虑n自由度的完整理想系统，设系统广义坐标为q1, q2, ..., qn 。在任意确定的时段[t1, t2]上，系统的运动q1(t), q2(t), ..., qn(t)是n条时变曲线，如果在（15）式中，令 （） 其中L = T – V 为Lagrange 函数，则（15）式成为 （） 由上一节的讨论并注意（16）式，方程组（17）是以下泛函的极值必要条件 （） 这个泛函H称为Hamilton作用量。 我们已注意到方程组（17）恰好是势力系统的Lagrange方程，其解q1(t), q2(t), ..., qn(t)是系统的n条真实运动曲线，因此系统的真实运动使Hamilton作用量取极值，也就是： （） 反之，如果n条运动曲线q1(t), q2(t), ..., qn(t)使得?H = 0，即 （） 由?qk的独立性和任意性，上式右边每个括号的值必须等于零，因此有 （） 以上论述总结成文字就是Hamilton原理。 Hamilton原理：对只有势力作用的完整理想系统，在任意确定的时段[t1, t2]上，系统作真实运动的充分必要条件是使系统的Hamilton作用量取极值，即 （） 　　对于静止系统，由Hamilton原理得到系统静平衡的充分必要条件是其势能取极值，即 （） 　　对于势力和非势力共同作用的完整理想系统，Hamilton原理具有如下的形式： （） 其中为非势力的虚功之和。 　　Hamilton原理把力学的基本方程归结为一个物理概念明确的简单方程(H = 0，表现了自然定律的最完美形式。 四、Hamilton原理应用例题 　　Hamilton原理不但可用于有限自由度系统，也能用于连续体（无限自由度）系统，因此它比Lagr