基于PLC控制机械手系统的设计毕业设计.docVIP

课 题：基于PLC控制机械手系统的设计 指导老师： 学 生： 专 业： 电气自动化 班 级： 09电气自动化03班 时 间： 2011 年 11 月 22 日  摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。 关键词：机械手；三菱FX2N PLC；压力继电器；光电开关；电磁阀  目 录 1 引言............................................................1 1.1 设计目的及要求 1 1.2 可编程控制器PLC 2 1.2.1 PLC的简介 2 1.2.2 PLC的结构及配置 3 1.2.3 PLC的选型及应用 5 1.3 三菱PLC 7 1.3.1 三菱PLC的产品系列 7 1.3.2 三菱FXPLC的特点 8 1.3.3 三菱PLC特点 8 1.3.4 产品说明： 9 1.3.5 三菱PLC的选型方法 9 1.4 用户程序存储区 11 2 机械手 16 2.1 机械手的简介 16 2.2 机械手的结构及选用 18 3 系统硬件元件的介绍 20 3.1 电磁阀的工作原理及应用 20 3.1.1 电磁阀工作原理 20 3.1.2 电磁阀的分类 20 3.1.3 电磁阀的选用 21 3.2 光电开关的原理与分类 23 3.2.1 光电开关介绍 23 3.2.2 应用方法 25 3.3 压力继电器的介绍及选用 25 3.3.1 压力继电器(Pressure Switch) 25 3.3.2 如何选用压力继电器 26 4 机械手设计主题部分 28 4.1 机械手控制要求 28 4.2 机械手I\O分配表 29 4.3 机械手接线图 30 4.4 机械手控制流程图 31 4.5 机械手模拟调试 31 4.6 机械手梯形图 33 结 论 34 参考文献 35 致 谢 36 附录 37  第一章 引言 用于在线人手的功能的技术 装置称为机械手。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序，轨迹和要求实现自动抓取，搬运和自动机械装置。在工业生产中应用的机械手称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 1.1.设计目的及要求 设计目的 1）培养机械设计能力；2）扩展知识结构；3）培养综合运用能力；4）是课堂教学的有益补充。通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用。 设计要求 A 正确选用PLC类 型 B 绘制设计梯形图可编程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，简称PC）。与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Con