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机器人避障的最优路径探索 摘要 本文研究了机器人避障最短路径的问题。基于定积分理论，我们提出并建立了一种选择最短路径的模型，即用起始点与目标点的连线将障碍物分割，并通过连接顶点的方式创建几何图形并比较分割线两边的包含障碍物在内的新创建的几何图形的面积。通过比较创建的几何图形面积来选择最短路径的方向。即从面积较小的新创建的几何图形一侧绕过障碍物抵达目标点所走的路径最短。 同时我们研究了在一个区域中存在多个障碍物，由出发点经过障碍物到达目标点所需最短路径的问题。我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。依据这个结果，我们可以认为最短路径一定是由线和圆弧做组成，因此我们建立了线圆结构，这样无论路径多么复杂，我们都可以将路径划分为若干个这种线圆结构来求解。对于途中经过节点再到达目标点的状况，我们采用了两种方案，一种是在拐点和节点都采用最小转弯半径的形式，另一种是适当扩大拐点处的转弯半径，使得机器人能够沿平滑曲线通过途中的目标点。然后建立了模型对两种方案分别进行求解。 关键词 避障路径选择 最短路径 定积分 一 、问题重述 基本内容：题目给定一个800×800的封闭平面环境中点O（0,0）存在一机 器人。平面中有12个不同形状的图形为机器人不能与之碰撞的障碍物。并且在障碍物外有指定三点，要求机器人以最短路径到达指定点 约束条件：（1）图中指定三点A（300，300），B（100,700），C（700,640） 并给出平面中图形顶点坐标若干； （2）机器人运动轨迹必须以直线段和圆弧组成，圆弧最小半径为1 0个单位。机器人不得走折线且必须与障碍物保持10个单位以上的距离； （3）机器人运动时，直线行走最大距离为V0 =5个单位/秒。而在转弯时的速度为，） 1、假设机器人始终以最大速度运动。 2、假设机器人变速可在瞬间完成，这样我们不必考虑机器人加速度的问题。 3、假设机器人能够抽象成点来处理。 四、符号说明 符号 符号说明 L 路径的总长度 第段切线的长度 第段圆弧的长度 转弯半径 V 障碍物上的任意点与行走路径之间的最短距离 机器人运动时的速度 模型的建立 路径的选择模型 1）模型一：将起始点与目标点用一条直线连接起来，则两点间的障碍物被直线分割成两部分。由起始点和目标点分别连接被分割图形顶点，所构成图形面积越大，则绕过该部分所需运动路径距离越大。（当被分割图形有两个或两个以上顶点时，若顶点在三角形内则连接同一顶点距离最短；若顶点在三角形外则分别连接最近顶点距离最短）。 L（AOa）当S△AOa＜S△AOb MIN（L）= L(AOb) 当S△AOa＞S△Aob 图5-1 边长面积比较示意图 证明:将a与b分别与O，A相连，得到△OaA与△ObA。由于两点之间直线最短，所以如果要从O经过矩形障碍物至A ，则最短路径为O→a→A或O→b→A。 解：Oa2+aA2=Ae2+Oe2+2ae2 Ob2+Ab2=Od2+Ad2+2bd2 设 Oe为X 则Ae为OA-X 则有Oe2+Ae2=2X2+OA2-2OAX 可知当Oe=Ae时 Oe2+Ae2取得最大值 同理Od=Ad时取得最大值 当Oe=Ae=Od=Ad时 Oa2+Aa2-（Ob2+Ab2）=2ae2-2bd2 因为ae＜bd 所以Oa+Aa＜Ob+Ab 当被分割图形不止一个顶点时，连接一个顶点必然小于连接两个顶点。 如图：ObA必然小于ObcA。 由上述思想我们可以建立一般模型，我们可以把问题简化为已知S△OAa＜S△OAb，求证Oa+Aa＜Ob+Ab，证明如下： 将三角形用等宽矩形填充，设△OAa中矩形长hi，有n个，△OAb中矩形长Hj ,有n个。设OA=l 将△OAa分成△Oae和△Aae；将△OAb分成△Obd和△Abd； 则S△Oae=0.5*{2*（h1+h2+……+he）/e }*el/n =l/n(h1+h2+……+he) S△Aae=0.5*{2*（he+1+he+2……+hn））……+hn）……+Hd）……+Hn） ∴S△OAa=l/n*（h1+h2+……+hn） S△OAb=l/n*（H1+H2+……+Hn））……+he）/e}2, Aa2={（n-e）l/n}2+{2*