基于地面力学的月面巡视探测器动力学实时交互仿真研究.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第３０卷第７期 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＶＩＢＲＡＴＩＯＮＡＮＤＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．７２０１１　 1111 11  基于地面力学的月面巡视探测器动力学实时交互仿真研究 １ １ ２ １ 王　哲 ，高　峰 ，陈志伟 ，孙　鹏 （１．北京航空航天大学 交通科学与工程学院汽车工程系，北京　１００１９１；２．ＧＥＴ集团北京分公司，北京　１００１９０） 　　摘　要：通过自主研发的探测器移动性能土槽试验台进行了驱动轮牵引性能测试，结合试验数据推导了基于滑转 率的推土阻力修正模型。同时依据该模型及松软土壤下地面力学理论，在ＶｉｓｕａｌＣ＋＋９．０平台下利用ＶｏｒｔｅｘＡＰＩ构建 了月面巡视探测器动力学仿真系统。通过驱动轮———模拟月壤仿真结果与试验结果对比验证了其准确性，并在此基础上 对月面巡视探测器整车进行了建模，应用键盘及鼠标操作实现了基于地面力学的实时交互仿真。 关键词：地面力学；推土阻力；虚拟现实；Ｖｏｒｔｅｘ 中图分类号：Ｖ４７６．３　　　文献标识码：Ａ Ｒｅａｌｔｉｍｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒａｌｕｎａｒｒｏｖｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｅｒｒａｍｅｃｈａｎｉｃｓ １ １ ２ １ ＷＡＮＧＺｈｅ，ＧＡＯＦｅｎｇ，ＣＨＥＮＺｈｉｗｅｉ，ＳＵＮＰｅｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９１，Ｃｈｉｎａ； ２．ＢｅｉｊｉｎｇＢｒａｎｃｈｏｆＧＥＴＧｒｏｕｐ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９０，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｔｒａｃｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆａｄｒｉｖｉｎｇｗｈｅｅｌｗｅｒｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄｂｙｕｓｉｎｇａｗｈｅｅｌｔｅｒｒａｉｎｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｔｅｓｔｂｅｄ．Ｆｒｏｍｔｈｅｔｅｓｔｄａｔａ，ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｂｕｌｌｄｏｚｉｎｇｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｆｏｒｍｕｌａｂａｓｅｄｏｎｓｌｉｐｒａｔｉｏｏｆｗｈｅｅｌｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ． Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｏｒｍｕｌａａｎｄｔｅｒｒａｍｅｃｈａｎｉｃｓｔｈｅｏｒｉｅｓｏｆｓｏｆｔｓｏｉｌ，ａｌｕｎａｒｒｏｖｅｒｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｂｕｉｌｔｏｎＶｉｓｕａｌＣ＋＋９．０ｐｌａｔｆｏｒｍｂｙｕｓｉｎｇＶｏｒｔｅｘＡＰＩ．Ｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｒｅｓｕｌｔｓｏｆｔｈｅ ｓｉｎｇｌｅｄｒｉｖｉｎｇｗｈｅｅｌ，ｉｔｗａｓｓｈｏｗｎｔｈａｔｔｈｅｆｏｒｍｕｌａａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｒｅｒｅｌｉａｂｌｅ；ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｗｈｏｌｅｌｕｎａｒ ｒｏｖｅｒｗａｓａｌｓｏｓｅｔｕｐａｎｄｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｒｅａｌｉｚｅｄｔｈｒｏｕｇｈｋｅｙｂｏａｒｄａｎｄｍｏｕｓｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｅｒｒａｍｅｃｈａｎｉｃｓ；ｂｕｌｌｄｏｚｉｎｇｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ；ｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙ；ｖｏｒｔｅｘ 　　月面巡视探测器（即月球车）是探月工程的重要组 洲航天局ＥＳＡ的ＥｘｏＭａｒｓ探测车开发了多体动力学仿 成部分，构建三维虚拟交互仿真平台是其设计、优化及 真工具ＲＣＡＳＴ（ＲｏｖｅｒＣｈａｓｓｉｓＥｖａｌｕａｔｉｏｎＴｏｏｌ），应用轮 试验验证的有效手段，其中以地面力学为基础的动力