2014年电大《机电一体化设计基础》期末作业考核(仅供参考)（小抄参考）.docVIP

吉大11春学期《机电一体化设计基础》期末作业考核要求 1.试分析比较工业控制PC计算机与可编程序控制器的主要区别。 工业控制PC计算机与可编程序控制器以较强的输出带负载能力、良好的抗干扰能力和可靠性，在工业现场控制系统中得到了广泛的应用。但两者在系统组成、功能以及程序语言等方面有所不同。 　　工业控制PC计算机的基本系统与普通PC机大体相同，但备有各种控制模板，一般不需要再作硬件开发，在结构上进行了模块化；系统具备完整的控制功能，软件丰富，执行速度快，适用于需要作大量数据处理的测控系统。在程序语言方面，工业控制计算机以使用高级语言为主，也可使用汇编语言。 　　可编程序控制器（PLC）结构小巧，适应性强，可按照使用要求选购相应产品组成控制系统，可编程序控制器的控制功能以逻辑控制为主，小型PLC适用于实现各种逻辑控制和开关量控制，大中型的PLC为模块化结构，按用户所需的功能选配模块，可组成规模较大、精度较高的闭环控制系统。PLC的控制功能由软件实现，但信号的输入输出采用周期性的扫描方式，这一点与工业控制PC机存在重要的区别。此外，在程序语言方面PLC的编程语言多采用梯形图，大型PLC控制系统可使用高级语言。 2. 已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。 手动示教盘是一个单片机系统，它由单片机、RAM、串行通信口、键盘、LED显示器等组成，它承担命令输入、状态显示、数据存储、通过与关节控制单片机通信给关节单片机发送控制命令等任务。 每个关节控制单片机分别负责单个关节直流电机的位置伺服控制，由单片机、PWM驱动接口、编码器接口和串行通信口等组成。 PC具有与手动式软盘同样的功能，不同的是，状态显示及命令输入由显示器和PC键盘来实现。 3.在电机驱动直线伺服系统中，已知工作台的质量为m＝60kg，工作台与导轨间的摩擦系数f＝0.1，负载力为FW＝1500N，丝杠直径为D＝16mm，导程为ts＝4mm，齿轮减速比为i＝6，工作台的最大线速度为v＝0.04m/s，试求：（1）折算到电机轴上的负载力矩；（2）电机轴的转速；（3）电机所需功率。 解：（1）折算到电机轴上的负载力矩 摩擦负载力 Ff＝mgf＝60×10×0.1＝60N 外负载力 Fw＝1500N 电机上的负载力矩为Tm=(1/i)*(ts/2∏)*(Fw+Ff)*(1/η)=1/6*(4*10-3)/ 2∏*(1500+60)*1/0.1=1.659Nm （2）电机轴的转速n=i*（υ/ ts)=6*（0.04/0.004）If we dont do that it will go on and go on. We have to stop it; we need the courage to do it. His comments came hours after Fifa vice-president Jeffrey Webb - also in London for the FAs celebrations - said he wanted to meet Ivory Coast international Toure to discuss his complaint. CSKA general director Roman Babaev says the matter has been exaggerated by the Ivorian and the British media. Blatter, 77, said: It has been decided by the Fifa congress that it is a nonsense for racism to be dealt with with fines. You can always find money from somebody to pay them. It is a nonsense to have matches played without spectators because it is against the spirit of football and against the visiting team. It is all nonsense. We can do something better to fight racism and discrimination. This is one of the villains we have today in our game. But it is only with harsh sanctions that racism and dis