花卉幼苗自动移栽机关键部件设计与试验.pdfVIP

第29 卷 第6 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.6 2013 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2013 21 花卉幼苗自动移栽机关键部件设计与试验 ※ 冯青春，王 秀 ，姜 凯，周建军，张 睿，马 伟 （北京农业智能装备技术研究中心，北京 100097） 摘 要：为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业，减轻人工操作劳动强度，该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部 件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息，采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价， 并对优质种苗进行定位，剔除缺苗、劣苗。为满足不同规格穴盘通用性和种苗无损操作要求，设计了弹簧驱动柔 性可调的幼苗根部夹持手爪，通过对手爪的力学分析计算，优化其中关键零件的结构参数。移栽机控制系统由PC 上位机扩展多路电机驱动节点，以满足多轴控制需要。基于自动移栽机试验平台，对各关键部件进行试验测试， 结果表明系统移栽作业效率小于800 工作循环/h 时，夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作，移栽成功率95% 以上， 此外视觉系统对幼苗识别准确率87%以上。 关键词：农业机械，机器人，移栽，花卉幼苗，夹持手爪，机器视觉，性能试验 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.06.003 中图分类号：TP242.6 ；S223.92；S68 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-06-0021-07 冯青春，王 秀，姜 凯，等. 花卉幼苗自动移栽机关键部件设计与试验[J]. 农业工程学报，2013，29(6)：21－27. Feng Qingchun, Wang Xiu, Jiang Kai, et al. Design and test of key parts on automatic transplanter for flower seedling[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(6): 21 －27. (in Chinese with English abstract) 本高，对中国现阶段设施农业生产模式适应性差。 0 引 言 目前国内邱立春、辜松等也针对蔬菜钵苗自动移栽 随着城镇化进程的不断发展，环境绿化在城市 [9-26] 机进行了相关研究 ，但是相对产业化应用要求 建设中的投入逐步增加。花坛花卉因其具有良好的 仍存在诸多技术瓶颈需要突破，其中移栽夹持手 观赏性和时效性，在节日庆典和日常城市环境装饰 爪、种苗质量识别和可扩展性控制3 个关键技术方 中发挥着重要作用，在全国各地都具有巨大的市场 面表现较为突出。 [1-3] 需求 。其中 2011 年国庆期间北京市摆花 2 000 本文以穴盘播种的花坛花卉幼苗为作业对象， 万盆，全市每年需求花卉达1 亿多盆。然而目前中 介绍了其自动化移栽机作业原理，对其中柔性夹持 国花卉生产设备配套仍不够完善，劳动投入仍以人 手爪、幼苗检测单元和系统控制器等关键部件进行 工为主，其中在盆栽花卉幼苗由穴盘向花盆移栽环 设计，并对其各自进行了功能试验测试，以期为进 节表现尤为突出，亟待研发种苗移栽机械实现花卉 一步整机研发和集成奠定技术基础。 种苗移栽自动化作业。20 世纪90 年代以