苹果采摘机器人果实识别与定位方法.pdfVIP

２０１０年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷第 ９期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０９．０３０ 苹果采摘机器人果实识别与定位方法 １，２ ３ ２ ２ ２ 司永胜 　乔　军 　刘　刚　高　瑞 　何　蓓 （１河北农业大学信息科学与技术学院，保定 ０７１００１；２中国农业大学现代精细农业 系统集成研究教育部重点实验室，北京 １０００８３；３中国农业大学网络中心，北京 １０００８３） 　　【摘要】　提出了利用归一化的红绿色差（Ｒ－Ｇ）／（Ｒ＋Ｇ）分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图 像进行了识别，并对识别后的图像进行预处理后，获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆 心、半径提取。通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位，对于搜索区域 内面积相似的果实，通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法