完全各向同性2T1R空间并联机器人机构型综合.pdfVIP

２０１１年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １１期 完全各向同性２Ｔ１Ｒ空间并联机器人机构型综合 １ ２ ３ 张彦斌 　吴　鑫 　刘宏昭 （１．河南科技大学规划与建筑工程学院，洛阳 ４７１００３；２．河南科技大学机电工程学院，洛阳 ４７１００３； ３．西安理工大学机械与精密仪器工程学院，西安 ７１００４８） 　　【摘要】　提出了完全各向同性二移动一转动（２Ｔ１Ｒ）空间并联机器人机构型综合的系统方法。首先根据机构 各分支预期功能的要求，基于互易螺旋理论确定出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋；再按照分支连 接度的不同列举出机构的各分支运动链；最后根据机构各分支装配要求将动平台和静平台连接起来即可得到预期 的机构，并得到大量新型机构。实例分析验证了型综合方法的正确性。由于所综合出的并联机器人机构的运动雅 可比矩阵均为单位阵，因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能。 关键词：并联机器人　型综合　完全各向同性 中图分类号：ＴＨ１１２；ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１１０２０００８ ＳｔｒｕｃｔｕｒａｌＳｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆＦｕｌｌｙｉｓｏｔｒｏｐｉｃ２Ｔ１ＲＳｐａｔｉａｌＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ １ ２ ３ ＺｈａｎｇＹａｎｂｉｎ　ＷｕＸｉｎ　ＬｉｕＨｏｎｇｚｈａｏ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｌａｎｎｉｎｇａｎｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００３，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００３，Ｃｈｉｎａ ３．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００４８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｓｙｓｔｅｍｉｃｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｆｏｒｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆｆｕｌｌｙｉｓｏｔｒｏｐｉｃｔｗｏｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌａｎｄｏｎｅｒｏｔａｔｉｏｎａｌ （２Ｔ１Ｒ）ｓｐａｔｉａｌｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｅｓｃｒｉｂｅｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｅａｃｈｍｅｃｈａｎｉｓｍｌｉｍｂ，ｔｈｅａｃｔｕａｔｉｏｎｓｃｒｅｗｓ，ａｃｔｕａｔｅｄｓｃｒｅｗｓａｎｄｍｏｂｉｌｅｕｎａｃｔｕａｔｅｄｓｃｒｅｗｓｏｆｅｖｅｒｙｌｉｍｂ ｗｅｒｅｃｏｎｆｉｒｍｅｄａｔｆｉｒｓｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅｃｉｐｒｏｃａｌｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅｎｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆｅａｃｈ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｈａｉｎｆｏｒｆｕｌｌｙｉｓｏｔｒｏｐｉｃ２Ｔ１Ｒｓｐａｔｉａｌｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｗａｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｉｎｔｈｅｌｉｇｈｔｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙｏｆｔｈｅｌｉｍｂｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅａｎｔｉｃｉｐａｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｗｅｒｅｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄｂｙｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｓｔｏｔｈｅｆｉｘｅｄｂａｓｅｓａｎｄａｌｏｔｏｆｎｅｗｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｗｅｒｅａｔｔａｉｎｅｄ．Ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ ａｂｏｕｔｏｎｅｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｄｅｓｉｇｎｅｄｈｅｒｅｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄ