原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
２０１１年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １２期
ｒ
３ ＵＳＲ６自由度并联机构位置分析
１，２ １ ３
虞启凯 游有鹏 韩江义
（１．南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京 ２１００１６；
２．南京化工职业技术学院机械系，南京 ２１００４８；３．江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 ２１２０１３）
【摘要】 提出一种采用球面２自由度五杆作为驱动装置的 ｒ
３ ＵＳＲ并联机构。对该机构自由度进行了计算，
对机构的位置反解进行了分析和研究，并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性，给出了该
机构的位姿分析的数值仿真实例及图形。
关键词：并联机构 ６自由度 位置正反解 空间分析
中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１２０２１５０５
ｒ
ＰｏｓｉｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ３ ＵＳＲＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈ６ ＤＯＦ
１，２ １ ３
ＹｕＱｉｋａｉ ＹｏｕＹｏｕｐｅｎｇ ＨａｎＪｉａｎｇｙｉ
（１．ＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄＭｉｃｒｏｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，
ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ
２．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＮａｎｊｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００４８，Ｃｈｉｎａ
３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ
ｒ
Ａｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｎａｍｅｄ３ ＵＳＲｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｔｕｓｅｄ２ ＤＯＦｓｐｈｅｒｉｃａｌｆｉｖｅｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ
ａｓｔｈｅｃｏｍｐｏｕｎｄｄｒｉｖｅｄｅｖｉｃｅ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｒｅｅｄｏｍｓｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｎｖｅｒｓｅ
ｓｏｌｕｔｉｏｎｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｆｏｒｗａｒｄｓｏｌｕｔｉｏｎｓｔｏｐｏｓｉｔｉｏｎｓｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅ
ｒｅｓｕｌｔｓｏｆｆｏｒｗａｒｄｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗａｓｎｕｍｅｒｉｃａｌｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓ，ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘａｍｐｌｅａｎｄ
ｆｉｇｕｒｅｏｆｍｅｃｈａｎｉｓｍｐｏｓｉｔｉｏｎａｌｐｏｓｔｕｒｅｎｕｍｅｒｉｃａｌｗｅｒｅｇｉｖｅｎ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，６ ＤＯＦ，Ｐｏｓｉｔｉｏｎｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓ，Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ
ａｎａｌｙｓｉｓ
ｒ ［１１］
文档评论（0）