重型半挂车多目标稳定性控制策略.pdfVIP

２０１１年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １２期 重型半挂车多目标稳定性控制策略 １，２ ２ ３ １ 朱天军 　李　飞 　宗长富　崔国华 （１．河北工程大学机电工程学院，邯郸 ０５６０３８；２．中国汽车技术研究中心，天津３００１６２； ３．吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 １３００２５） 　　【摘要】　针对重型半挂车侧翻稳定性问题，建立了重型半挂车六轴模型，同时为了描述车辆的非线性特性，在 车辆模型中加入非线性轮胎模型，并通过商业软件ＴｒｕｃｋＳｉｍ进行模型验证。利用 ＬＱＲ最优控制技术，研究基于牵 引车横摆角速度、侧向加速度及车辆铰接角的重型半挂车多目标稳定性控制策略，并在 ＴｒｕｃｋＳｉｍ和 Ｍａｔｌａｂ／ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真环境下进行算法仿真验证。仿真结果表明：提出的重型半挂车多目标稳定性控制策略可以有效 提高车辆的行驶稳定性，从而避免危险事故发生。 关键词：重型半挂车　稳定性控制　侧翻　折叠　ＬＱＲ最优控制 中图分类号：Ｕ４６１６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１２００３２０６ ＭｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｏｆＨｅａｖｙＴｒａｃｔｏｒＳｅｍｉｔｒａｉｌｅｒ １，２ ２ ３ １ ＺｈｕＴｉａｎｊｕｎ 　ＬｉＦｅｉ　ＺｏｎｇＣｈａｎｇｆｕ　ＣｕｉＧｕｏｈｕａ （１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｎｄａｎ０５６０３８，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｈｉｎａＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１６２，Ｃｈｉｎａ ３．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＳｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｒｔｈｅｒｏｌｌｏｖｅｒｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｈｅａｖｙｔｒａｃｔｏｒｓｅｍｉｔｒａｉｌｅｒ，ｓｉｘａｘｌｅｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌｗａｓｓｅｔｕｐ．Ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｉｒｅｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄｉｎｔｈｅｒｅａｌｍｏｄｅｌｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｈａｒａｃｔｅｒｓｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ．ＴｈｅｃｏｍｍｅｒｃｉａｌｓｏｆｔｗａｒｅＴｒｕｃｋＳｉｍｗａｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｔｅｓｔｉｆｙｔｈｅｍｏｄｅｌ．Ｍｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｒａｃｔｏｒｙａｗｒａｔｅ，ｌａｔｅｒａｌａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄａｎｇｌｅｏｆｖｅｈｉｃｌｅｗａｓ ｓｕｇｇｅｓｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇＬＱＲｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｉｑｕｅ．Ｉｔｗａｓａｌｓｏｃｏｎｆｉｒｍｅｄｉｎｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆＴｒｕｃｋＳｉｍａｎｄＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｍｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙｏｖｅｒｈｅａｖｙｔｒａｃｔｏｒｓｅｍｉｔｒａｉｌｅｒｃｏｕｌｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅａｎｄａｖｏｉｄｔｈｅ ｏｃｃｕｒｒｅｎｃｅｏｆｄａｎｇｅｒｏｕｓａｃｃｉｄｅｎｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｈｅａｖｙｔｒａｃｔｏｒｓｅｍｉｔｒａｉｌｅ