基于边缘曲率分析的重叠番茄识别.pdfVIP

２０１２年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ３期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０３．０２９ 基于边缘曲率分析的重叠番茄识别 １，２ １ １ １ １ 项　荣 　应义斌 　蒋焕煜 　饶秀勤 　彭永石 （１．浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 ３１００５８；２．中国计量学院质量与安全工程学院，杭州３１００１８） 　　【摘要】　为提高重叠番茄的识别正确率，提出了一种基于边缘曲率分析的重叠番茄识别方法。该方法从二值 图像中提取番茄区域的边缘，并且为进一步计算出边缘点曲率，对边缘点按逆时针方向进行排序。计算出边缘点 曲率后，剔除掉曲率异常的边缘点。最后通过对各剩余边缘分别进行圆回归，实现重叠番茄的识别。为减小作业 环境光照变化及枝叶遮挡等因素给识别带来的影响，采用了基于归一化色差的固定阈值分割方法，６条边缘识别准 则及 ３条圆回归准则。１１９幅图像的试验结果表明，存在轻微遮挡的重叠番茄识别正确率为９０９％；遮挡率大于 ２５％且小于５０％时，识别正确率为７６９％；遮挡率大于５０％时，识别正确率为２３％。 关键词：采摘机器人　番茄　识别　重叠　曲率 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０３０１５７０６ ＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｏｆＯｖｅｒｌａｐｐｉｎｇＴｏｍａｔｏｅｓＢａｓｅｄｏｎＥｄｇｅＣｕｒｖａｔｕｒｅＡｎａｌｙｓｉｓ １，２ １ １ １ １ ＸｉａｎｇＲｏｎｇ 　ＹｉｎｇＹｉｂｉｎ　ＪｉａｎｇＨｕａｎｙｕ　ＲａｏＸｉｕｑｉｎ　ＰｅｎｇＹｏｎｇｓｈｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＢｉｏｓｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＦｏｏｄＳｃｉｅｎｃｅ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００５８，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＱｕａｌｉｔｙａｎｄＳａｆｅｔｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙ，ａｍｅｔｈｏｄｏｆｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇｔｏｍａｔｏｅｓｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎ ｃｕｒｖａｔｕｒｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｅｄｇｅｐｏｉｎｔｓｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｅｄｇｅｓｏｆｔｏｍａｔｏｅｓｗｅｒｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｆｒｏｍｂｉｎａｒｙｉｍａｇｅａｔ ｆｉｒｓｔ．Ｔｈｅｎｃｕｒｖａｔｕｒｅｖａｌｕｅｓｃｏｕｌｄｂｅａｃｑｕｉｒｅｄａｆｔｅｒｅｄｇｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｓｏｒｔｅｄｃｏｕｎｔｅｒｃｌｏｃｋｗｉｓｅ．Ｔｈｅｅｄｇｅ ｐｏｉｎｔｓｗｉｔｈａｂｎｏｒｍａｌｃｕｒｖａｔｕｒｅｖａｌｕｅｓｗｅｒｅａｂａｎｄｏｎｅｄ．Ａｆｔｅｒｃｉｒｃｌｅｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒｒｅｍａｉｎｉｎｇｅｄｇｅｓ， ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇｔｏｍａｔｏｅｓｃｏｕｌｄｂｅｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｎｅｇａｔｉｖｅｉｍｐａｃｔｏｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｒｏｕｓｅｄ ｆｒｏｍｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｌｉｇｈｔｉｎｇｖａｒｉａｔｉｏｎａｎｄｏｃｃｌｕｓｉｏｎｃａｕｓｅｄｂｙｌｅａｖｅｓａｎｄｂｒａｎｃｈｅｓ，ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｎｏｒｍａｌｉｚａｔｉｏｎａｂｅｒｒａｔｉｏｎ，６ｒｕｌｅｓｆｏｒｅｄｇｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄ３ｒｕｌｅｓｆｏｒｃｉｒｃｌｅ ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎｗｅｒｅａｄｏｐｔｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｏｆ１１９ｉｍａｇｅｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｆｏｒ ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇｔｏｍａｔｏ