基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构.pdfVIP

２０１２年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ３期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０３．０２８ 基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构 １ １ ２ １ １ 蔡健荣 　孙海波 　李永平 　孙　力 　陆化珠 （１．江苏大学食品与生物工程学院，镇江 ２１２０１３；２．宁波大红鹰学院信息工程学院，宁波 ３１５１７５） 　　【摘要】　为实现果实收获机器人避障，研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法：采用归一化 互相关法获取立体图像视差图，在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点；结合视差图，利用双目立 体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标，再利用距离图像求取树枝半径信息；将分枝点断开形成简单线图形， 简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用 １２棱柱构建各段树枝模块，通过仿射变换将三维模块以正确的位姿 与其他模块组合成果树模型。试验表明，生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。 关键词：果树　双目视觉　三维信息获取　模型重构 中图分类号：ＴＰ３９１９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０３０１５２０５ ＦｒｕｉｔＴｒｅｅｓ３ＤＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎａｎｄＲｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ＢａｓｅｄｏｎＢｉｎｏｃｕｌａｒＳｔｅｒｅｏＶｉｓｉｏｎ １ １ ２ １ １ ＣａｉＪｉａｎｒｏｎｇ　ＳｕｎＨａｉｂｏ　ＬｉＹｏｎｇｐｉｎｇ　ＳｕｎＬｉ　ＬｕＨｕａｚｈｕ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＦｏｏｄａｎｄＢｉｏｌｏｇｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＮｉｎｇｂｏＤａｈｏｎｇｙｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎｉｎｇｂｏ３１５１７５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｖｏｉｄｏｂｓｔａｃｌｅｓｆｏｒｆｒｕｉｔｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｓｐａｔｉａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆ ｔｒｅｅｂｒａｎｃｈｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｎｏｒｍａｌｉｚｅｄｃｒｏｓｓｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｗａｓｕｓｅｄｔｏｇｅｔｔｈｅｄｉｓｐａｒｉｔｙｍａｐｏｆ ｓｔｅｒｅｏｉｍａｇｅ，ｂｒａｎｃｈｓｋｅｌｅｔｏｎｗａｓｅｘｔｒａｃｔｅｄａｎｄｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｂｙｍｕｌｔｉｓｅｇｍｅｎｔ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｓｐａｔｉａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｂｒａｎｃｈｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇｗｉｔｈ ｔｈｅｄｉｓｐａｒｉｔｙｍａｐｂａｓｅｄｏｎｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ，ｔｈｅｒａｄｉｕｓｏｆｂｒａｎｃｈｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙ ｕｓｉｎｇｔｈｅｂｒａｎｃｈｒａｎｇｅｉｍａｇｅ，ｉｎｔｈｅｅｎｄ，ｔｈｅｆｏｒｋｅｄｂｒａｎｃｈｗａｓｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｓｅｐａｒａｔｅｓｅｃｔｉｏｎ．Ｒａｐｉｄ ｍｏｄｅｌｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｆｏｒｆｒｕｉｔｔｒｅｅｗａｓｒｅｓｅａｒｃｈｅｄ：ｆｉｒｓｔｌｙ，ｅａｃｈｂｒａｎｃｈｍｏｄｕｌｅｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂｙ １２ｐｒｉｓｍｉｎｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｏｒｉｇｉｎ；ｔｈｅｎ，ｅｖｅｒｙｍｏｄｕｌｅｗａｓｓｅｔｔｏｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｐｏｓｔｕｒｅｂｙａｆｆｉｎｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ；ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｃｏｍｐｌｅｔｅｆｒｕｉｔｔｒｅｅｍｏｄｅｌｗａ