空间4—SPS_CU并联机构运动学分析.pdfVIP

２０１２年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ３期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０３．０３７ 空间４ ＳＰＳ／ＣＵ并联机构运动学分析 王庚祥　原大宁　刘宏昭　吴现卫 （西安理工大学机械与精密仪器工程学院，西安７１００４８） 　　【摘要】　提出了一种能实现空间三维转动和沿 Ｚ轴移动的机构模型———空间４ ＳＰＳ／ＣＵ并联机器人机构模 型，其中 ＳＰＳ支链为驱动支链，ＣＵ为恰约束从动支链。采用螺旋理论分析了４ ＳＰＳ／ＣＵ并联机构实现空间三转动 一移动的机构学原理，计算了自由度，给出了位置正解和反解的方法，导出了 Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，分析了速度、加速度性 能、奇异位形与工作空间，为该并联机构的实际应用提供了理论依据。 关键词：并联机构　运动学　奇异位形　工作空间 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０３０２０７０６ ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＳｐａｔｉａｌ４ ＳＰＳ／ＣＵＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＷａｎｇＧｅｎｇｘｉａｎｇ　ＹｕａｎＤａｎｉｎｇ　ＬｉｕＨｏｎｇｚｈａｏ　ＷｕＸｉａｎｗｅｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＸｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉａｎ７１００４８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｓｐａｔｉａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆａｎｏｖｅｌ４ ＳＰＳ／ＣＵｔｈａｔｃａｎｐｅｒｆｏｒｍｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｏｔａｔｉｏｎｓａｎｄ ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｂｏｕｔＺａｘｉｓｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆ４ ＳＰＳ／ＣＵ，ｗｉｔｈＳＰＳｌｉｍｐｒｅｇａｒｄｅｄ ａｓｔｈｅｄｒｉｖｅｒａｎｄＣＵｌｉｍｐｒｅｇａｒｄｅｄａｓｔｈｅｄｒｉｖｅｎ，ｗａｓｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄ．Ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｃｏｕｌｄｐｅｒｆｏｒｍｔｈｅａｂｏｖｅｍｏｔｉｏｎｓｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ，ａｎｄｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｏｆ ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄ．Ｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｒｅｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｗｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ， ｔｈｅｎｔｈｅＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｄｅｒｉｖｅｄａｎｄｉｔｓｖｅｌｏｃｉｔｙ，ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ， ｓｉｎｇｕｌａｒｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｎｄｗｏｒｋｓｐａｃｅｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ，Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，Ｓｉｎｇｕｌａｒｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ，Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ 佳等［５］提出了一种３Ｒ１Ｔ的４ ＴＰＳ／ＰＳ并联机构；另 　　引言 ［６～７］ 外，马履中、张艳华等人 研究了几类４自由度并 近年来，少自由度并联机构已经成为机器人技 联机构的运动学问题及综合了几种不同构型的４自 术研究的热点，与６自由度并联机构相比，少自由度 由度并联机构。基于此研究背景，本文提出一种具 并联机器人具有驱动元件少、造价低、结构紧凑等特 有３个转动和 １个沿Ｚ轴移动的空间少自由度并联 点，因此，有着广阔的应用前景。 机构，结构上采用恰约束［８］从动支链—