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２０１１年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １２期
轮系运动分析的构件元法
王成志 许志龙
（集美大学机械工程学院，厦门３６１０２１）
【摘要】 用构件元的概念推导了轮系中齿轮与系杆的构件元，特别是推导出用齿数表示的雅可比元，分析了
轮系中的封闭环，总结出３种轮系基本封闭环。通过引入有效因子，可用雅可比元按基本封闭环建立整个轮系的
雅可比矩阵，求解线性方程组，就得出各构件的角速度。提出的方法无需区分基本轮系，无需绘制箭头，具有极强
的模块性，手工计算和计算机自动求解都非常方便，适用于各类复杂轮系。
关键词：轮系 运动分析 雅可比矩阵 构件元 基本封闭环
中图分类号：ＴＨ１１３．２＋２；ＴＨ１１２．３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１２０２０８０７
ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＧｅａｒＴｒａｉｎｓＢａｓｅｄｏｎＬｉｎｋＵｎｉｔｓ
ＷａｎｇＣｈｅｎｇｚｈｉ ＸｕＺｈｉｌｏｎｇ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｍｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉａｍｅｎ３６１０２１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ
Ｂｙａｐｐｌｙｉｎｇｔｈｅｎｏｔｉｏｎｏｆｌｉｎｋｕｎｉｔｓｔｏｔｈｅｇｅａｒｔｒａｉｎｓ，ｔｈｅｌｉｎｋｕｎｉｔｓ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｔｈｅＪａｃｏｂｉａｎｕｎｉｔｓ，
ｔｈｅｇｅａｒａｎｄｐｌａｎｅｔｃａｒｒｉｅｒｗａｓｇｏｔｔｅｎ．Ｔｈｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓａｂｏｕｔｇｅａｒｔｒａｉｎａｌｓｏｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｒｅｅ
ｋｉｎｄｓｏｆｂａｓｉｃｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｗｅｒｅｓｕｍｍｅｄｕｐ．Ｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｅｆｆｅｃｔｆａｃｔｏｒｓａｎｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｂａｓｉｃｃｌｏｓｅｄ
ｌｏｏｐｓ，ｔｈｅｕｎｉｔｓｃｏｕｌｄｂｅｅａｓｉｌｙｃｏｍｂｉｎｅｄｔｏｇｅｔｈｅｒｔｏｂｕｉｌｄＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ，ｔｈａｔｗａｓａｌｉｎｅａｒｅｑｕａｔｉｏｎｓ，
ｏｆｗｈｏｌｅｇｅａｒｔｒａｉｎ．Ａｆｔｅｒｓｏｌｖｅｄｔｈｅｌｉｎｅａｒｅｑｕａｔｉｏｎｓ，ｔｈｅａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｉｅｓｏｆｅａｃｈｇｅａｒｓａｎｄｐｌａｎｅｔ
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ｐｌａｎａｒｔｒａｉｎｓ．Ｉｔｗａｓｅａｓｙｔｏｍｏｄｅｌｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｗｉｔｈｍａｎｕａｌｈａｎｄｓｏｒａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｍｏｄｅｌｗｉｔｈｃｏｍｐｕｔｅｒ
ｆｏｒｉｔｓｍｏｄｕｌａｒｐｒｏｐｅｒｔｙ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃｏｕｌｄｂｅｕｓｅｄｆｏｒａｎｙｃｏｍｐｌｅｘｐｌａｎａｒｇｅａｒｔｒａｉｎｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ Ｇｅａｒｔｒａｉｎｓ，Ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓ，Ｊａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ，Ｌｉｎｋｕｎｉｔｓ，Ｂａｓｉｃｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓ
力矩法、图论法［１］ ［２］ ［３］
、列表法 、复数矢量法 、速度
引言 ［４］ ［５］
瞬心法 、图形解析法 等。
轮系应用极为广泛，设计与分析中常常涉及对 本
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