温室3P3R机械臂系统动力学建模与分析.pdfVIP

２０１２年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ５期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０５．０３１ 温室３Ｐ３Ｒ机械臂系统动力学建模与分析 １ １ ２ 焦有宙 　丁　攀 　赵大旭 （１．河南农业大学机电工程学院，郑州 ４５０００２；２．浙江农林大学工程学院，临安 ３１１３００） 　　【摘要】　针对温室等设施农业环境，设计了一种具有 ３Ｐ３Ｒ机械臂结构的机器人，为了分析机械臂的操作性 能并实现精确运动控制，对机械臂进行了运动学和动力学分析；采用 Ｋａｎｅ方法和旋量理论分析方法建立了机器人 的操作臂运动学和动力学模型，利用该模型，针对原理样机的具体结构，在 Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ环境下研究了机械臂的操 作性能，得到在一定作业任务规划下，末端执行器的位姿变化规律，以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力； 结果表明，结合了 Ｋａｎｅ方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点，能够满足机械臂的运动学、动 力学分析的要求。 关键词：温室　机器人　３Ｐ３Ｒ机械臂　Ｋａｎｅ方法　动力学分析 中图分类号：ＴＰ２４２３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０５０１７９０５ ＤｙｎａｍｉｃＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｆｏｒ３Ｐ３ＲＵｎｉｖｅｒｓａｌＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅ １ １ ２ ＪｉａｏＹｏｕｚｈｏｕ　ＤｉｎｇＰａｎ　ＺｈａｏＤａｘｕ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００２，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＡ＆ＦＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌｉｎａｎ３１１３００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｕｎｉｖｅｒｓａｌｔｙｐｅ３Ｐ３Ｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｔｈｅｆａｃｉｌｉｔｙａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓｕｃｈａｓｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄｆｏｒｏｐｅｒａｔｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄ ａｃｃｕｒａｔｅｌｙｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｃｑｕｉｒｅｄ．ＴｈｅＫａｎｅｓｍｅｔｈｏｄａｎｄｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙｗｅｒｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｓｅｔｕｐｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｓ，ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｎｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｗｉｔｈｔｈｅｍｏｄｅｌｓｆｏｒｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｎｄｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｐｒｏｔｏｔｙｐｅｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄｉｎｔｈｅＭａｔｈｅｍａｔｉｃａｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｖａｒｉａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｓａｎｄａｌｌｊｏｉｎｔｄｒｉｖｅｎ ｔｏｒｑｕｅｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｍｏｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓ，ｓｉｍｐｌｉｃｉｔｙａｎｄｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅｍｏｄｅｌａｒｅｖｅｒｉｆｉｅｄ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｒｅｓａｔｉｓｆｉｅｄｗｉｔｈｈｉｇｈｄｅｘｔｅｒｉｔｙ．Ａｎｄｔｈｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｆｏｕｎｄａｔ