基于自适应导航参数的智能车辆视觉导航.pdfVIP

２０１２年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ６期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０６．００４ 基于自适应导航参数的智能车辆视觉导航 １ ２ 李　进 　陈无畏 （１．安徽科技学院机电与车辆工程学院，滁州 ２３３１００；２．合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 ２３０００９） 　　【摘要】　为提高导航路径识别的鲁棒性和实时性，采用了分区阈值二值化、噪声点搜索及滤波等图像处理方 法，并对导航路径进行分区逐段识别；在路径跟踪方面，在获取的导航路径图像中选取远端路径和近端路径，以远 端路径和近端路径的方位偏差量作为确定目标路径的依据，使提取的导航参数能适应导航路径的变化。根据四轮 智能车辆模型进行路径跟踪仿真计算。在此基础上，采用两块数字信号处理器，对基于路径导航的视觉智能车辆 进行了设计和试验验证。试验结果表明采用该方法设计的智能车辆具有较好的路径识别和跟踪控制效果。 关键词：智能车辆　视觉导航　路径跟踪　自适应导航参数 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０６００１９０６ ＮａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆＶｉｓｉｏｎｇｕｉｄｅｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎ ＡｄａｐｔｉｖｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎＰａｒａｍｅｔｅｒｓ １ ２ ＬｉＪｉｎ　ＣｈｅｎＷｕｗｅｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｎｈｕｉＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｕｚｈｏｕ２３３１００，Ｃｈｉｎａ　 ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｂｔａｉｎｂｅｔｔｅｒｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｐａｔｈｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｂｉｎａｒｙ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｉｍａｇｅ，ｎｏｉｓｅｓｅａｒｃｈｉｎｇａｎｄｆｉｌｔｅｒｉｎｇｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓｗｅｒｅｅｍｐｌｏｙｅｄ．Ｔｈｅｗｈｏｌｅｐａｔｈｗａｓ ｃｌａｓｓｉｆｉｅｄｉｎｔｏｆａｒｐａｒｔａｎｄｎｅａｒｐａｒｔ，ａｎｄｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｗｏｐａｒｔｓｗａｓｕｓｅｄａｓａｔｈｒｅｓｈｏｌｄｆｏｒ ｓｅｌｅｃｔｉｎｇｔａｒｇｅｔｒｏａｄ．Ｓｏｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗｅｒｅａｄａｐｔｅｄｔｏｔｈｅｃｈａｎｇｉｎｇｐａｔｈ．Ｂａｓｅｄｏｎａｍｏｄｅｌ ｏｆｆｏｕｒｗｈｅｅｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ，ａｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄｏｎｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｗｏｄｉｇｉｔａｌｓｉｇｎａｌｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ，Ｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇ，Ａｄａｐｔｉｖｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ 率，但 ＲＯＩ的选取至关重要，选择不当将会导致算 　　引言 法失效；文献［６］提出了一种基于