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第二章 控制系统的状态空间描述 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有信息； 无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。 (1) 线性系统 2.1.3 状态空间表达式的状态变量图 则其状态图为 写成矩阵形式 基本步骤： a. 将结构图中每个方框的传递函数分解为单环节的组合（一般为惯性环节和积分环节），求出相应的模拟结构图。 b. 把每个积分器的输出选择为一个状态变量，列写系统的状态方程和输出方程。 基本环节结构图分解 （2）二阶环节 （3）非典型环节 （传递函数中有零点时） 1.U-X 间的传递函数为： 1.U-X 间的传递函数为： 例2.3.1 已知 试求传递函数。 解： 故： 反变换得微分方程： 线性变换的概念 对于给定系统，可以选取多种状态变量来描述, 所选取的状态矢量之间的关系实际是一种矢量的线性变换。 经变换后的状态为： 二、基本概念 1. 系统的特征值 系统 系统矩阵A的特征值：即特征方程 的根。 注1：当A为实数方阵，其特征值为实数或共轭复数； 注2：当A为实数对称方阵，则其特征值都为实数。 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 本章小结 围绕控制系统的状态空间模型 给出几个概念 状态空间表达式的建立 组合系统的状态空间表达式 线性变换 离散时间系统的状态空间表达式 状态向量 三种方式 三种组合 变换矩阵 采样周期 作业讲解 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 情况2： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 约旦标准型： 例： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 解：1) 求系统特征根. 例2.5.6 将下系统化为约当标准型 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 2) 求特征矢量 对 由 可得 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 对 由 可得 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 对 由 可得 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 构成状态转移矩阵 3) 新的状态方程为： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 特殊情况 当A为标准型，即 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 （a）A的特征值无重根时，其变换矩阵为： 范德蒙德矩阵 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 例2.5.7 系统状态空间表达式为： 试变换为对角线标准形. 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 系统矩阵A为友矩阵，则变换阵P可取Vandermonde阵，即： 解：系统特征方程为： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 经线性变换后系统状态空间表达式为： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 （b）A的特征值有重根时，设 ，其变换矩阵为： 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 （c）A的特征值有共轭复根时，设 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 注1： 状态变换不改变系统的特征值 证明：若能证明 则可以证出矩阵A和 的特征值必然相等 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 注2： 状态变换不改变系统的传递函数矩阵 经变换 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 2.5.4 微分方程（传函）的约当标准型的实现 （系统的并联型实现） 思路：将给定的传递函数写为部分分式的形式。 情况一：无重极点系统的对角型实现 设给定的传递函数为 用部分分式分解的方法可将上式写为 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 即 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空间描述 将之用结构图表示出来 防灾科技学院 蔡建羡 第二章 控制系统状态空