Vxworks 下的冗余CAN 通讯模块设计.pdfVIP

电子发烧友 电子技术论坛 Vxworks 下的冗余 CAN 通讯模块设计 Designing of Redundant CAN Model Based on the RTOS vxworks 杨 君，孙汉旭，贾庆轩，史国振 摘要：本文介绍了航天应用领域中 CAN 总线的多种冗余方法，重点论述了在实时操作系统 vxworks 下基于 ARM 处理器的二模（DRM ）CAN 冗余的硬件设计和软件驱动程序设计过 程，并在空间六自由度机器人通信平台中得到实现。 关键词：CAN 总线;vxworks;ARM 处理器 Abstract :Many redundant methods of CAN bus in spaceflight are introduced ,and it emphasized the designing of hardware architecture of the double redundant model (DRM) CAN based on ARM processor ,in addition ,the realization of the CAN software driver based on RTOS vxworks is given，it completed in the 6 DOF space robot telecommunication platform. Key words: CAN bus,vxworks,ARM process 中文分类号：TP302.1 文献标识码：B CAN(controller area network)属于现场总线,是一种有效支持分布式控制串行通信局 域网络，由于其高性能、高可靠性、实时性好及其独特的设计，已应用于控制系统中的各检 测和执行机构之间的数据通信，在工业控制领域、汽车、航天航空领域中得到了广泛的应用。 本研究是基于航天863机械手系统项目，CAN模块用于整个机械手系统和外界的数据通 讯，由于中央控制器将长期工作于外层空间，空间辐射环境如高能粒子产生的单粒子翻转和 单粒子锁定会使星载计算机出现大量瞬态故障。对于CAN通讯模块而言，接插件的损坏或 者驱动器损坏都可以影响通讯的可靠性，为了保证通讯的可靠性和稳定性，一种有效方法就 是对总线进行硬件冗余设计。对于航天系统，为了保证其稳定运行，不仅要在硬件上保证安 全性，在软件上也要保证其实时性和可靠性。为了有效管理整个系统资源利用、提高系统的 可移植性，我们引入了实时操作系统Vxworks ，在航天上已得到验证。 1、CAN冗余方法分析与设计 1.1 CAN冗余方法分析 在航空领域，为了保证通讯的可靠性和稳定性，在通讯领域都不同程度的使用了冗余技 术。我国发射的返回式卫星首先采用三模冗余（TMR ）技术，二模冗余 (DMR)等多种星载计 算机体系结构和容错方法。 三模冗余是由3个功能相同的模块和1个表决器组成的系统. 表决器按三取二方式工作, 只要3个模块中任何两个模块的输出一致时, 两个模块的输入“与”函数作为表决器的输出. 二模冗余就是两个功能相同的模块同时工作，二模冗余又可以分为二模热冗余和二模冷 冗余。二模热冗余就是在两个相同模块之间加一个判断电路，自动选择其中一个模块工作屏 蔽另一个模块。二模冷冗余可以将两个模块连在电子模拟开关上，系统初始化时，默认选择 其中一路为当班模块（有效工作模块）。当这路模块出现运行故障时，通过软件判定，系统 切换到另一路模块工作并复位出错模块。 1.2 CAN冗余方法设计 航天控制系统在功能实现的情况下，要求硬件设计尽量简单，虽然三模冗余可以提高系 统的可靠性，但是三个模块之间要连接一个输出表决单元，二模热冗余两个模块要连接一个 支持项目：国家高技术研究发展计划863计划（2005AA742050 ） 电子发烧友 电子技术论坛 判断电路，而且只要CAN驱动器接收数据则表决单元和判断电路都要频繁处于工作状态， 所以决定采用二模冷冗余设计方法。 通信模块处理器采用以ARM7TDMI为内核AT91FR40162芯片，CAN控制器选用philips 公司的SJA1000，它可以自动完成链路层以下的收发工作，驱动器选用PCA82C250 ，它可以 增加总线挂接节点个数。整个系统采用双机冷热备份，单机CAN模块采用