1 控制理论概述.pptVIP

目 录 Ch. 0 现代控制理论概论 Ch. 9 线性系统的状态空间描述与分析 Ch. 10 线性反馈系统的时间域综合 Ch. 11 李亚普诺夫稳定性分析 Ch.0 现代控制理论概论 本 章 简 介 本章介绍 控制理论的发展 经典控制理论与现代控制理论的特点 现代控制理论的主要内容及学习方法 课程各章节的安排 参考文献和期刊 作为全书的开篇，力求通过对现代控制理论的发展前景和应用成果的展示，激发读者对现代控制理论及相关领域知识探求的欲望和学习热情。 目 录 0.1 控制理论发展概述 0.2 现代控制理论的主要内容 0.3 课程的主要内容 参考教材 参考期刊 考核方式 0.1 控制理论发展概述 控制理论的发展已经走过近百年的历程，并在控制系统设计这一工程领域发挥着巨大的作用。 可以说，控制理论与控制工程对 现代社会的工业化进程 科学探索(如卫星等太空器升空、远洋船探索) 国防军备的现代化(高精度导弹的精确制导) 人们的生活(如便捷、高速的航空器) 等产生巨大的影响，是20世纪最为亮丽的科学领域之一。 随着社会的进步，现代工业、科学技术的迅猛发展，对控制系统提出了更高的要求 更高的控制精度 更快的控制速度 更大的控制范围 更强的对环境和对象变化的适应能力 更广泛的应用领域 不仅限于工业和军事国防领域，已深入到农业、社会、 经济等领域。相应地急需发展相适应的控制理论。 计算机技术和其他相关材料、设备的发展也为产生新的控制系统的理论、设计和实现技术创造了条件。 控制理论的发展历史可分为两个阶段 经典控制理论 现代控制理论 下面简单介绍这两个发展阶段的主要历程。 0.1.1 经典控制理论 Classical Control Theory 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 萌芽阶段 起步阶段 发展阶段 标志阶段 1. 萌芽阶段 古代劳动人民凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念的直观认识，发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。 如果要追朔自动控制技术的发展历史，早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 水运仪象台是我国古代一种大型的天文仪器（1088，北宋，苏颂等）。它是集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时刻的机械装置于一体的综合性观测仪器，实际上是一座小型的天文台。整个水运仪象台高12 米，宽7米，共分3层，相当于一幢四层楼的建筑物。最上层的板屋内放置着1台浑仪，屋的顶板可以自由开启，平时关闭屋顶，以防雨淋，这已经具有现代天文观 测室的雏型了；中层放置着一架浑象；下层又可分成五小层木阁，每小层木阁内均安排了若干个木人， 5层共有162个木人，各司其职：到一定的时刻，就会有木人 2. 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展，到十七、十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。 1681年法国物理学家、发明家 D. Papin 发明了用做安全调节装置的锅炉压力调节器; 1765年俄国人 I. Polzunov 发明了蒸汽锅炉水位调节器； 1788年，英国著名工程师瓦特(J. Watt)基于机械式调节原理，将离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来，构成蒸汽机转速的闭环自动调速系统 。 随着科技与工业生产的发展，到十七、十八世纪自动控制技术逐渐应用到现代工业中，加速了第一次工业革命的步伐。 Watt’s fly ball governor 3. 发展阶段 实践中出现的问题，促使科学家们从理论上进行探索研究。 英国天文学家爱里（G.B. Airy，1801-1881）系统的研究了天文望远镜的速度控制，并根据倒立摆的离心力原理，发现了系统的不稳定性。 首次提出反馈系统的稳定性问题研究，并利用微分方程来研究反馈控制动力学系统 1868年，英国杰出的物理学家麦克斯韦(J.C. Maxwell)，发表了《论调节器 On Governor》通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析 解释了瓦特蒸汽机速度控制系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题 提出了简单的稳定性代数判据 开辟了用数学方法研究控制系统的途径。 此后，剑桥大学数学家劳斯(E.J. Routh)和德国数学家赫尔维茨(A. Hurwitz)把麦克斯韦的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中，分别在1877年和1895年各自提出了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则—劳斯判据和赫尔维茨判据， 即系统特征方程根具有负实部的充分必要条件， 解决了多阶系统的稳定性判断。 这些方法基本上满足了20世纪初期控制工程师的需要,奠定了经典控制理论中时域分析法的基础。 1913年，美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线。 L. Sperry (1892-1923), 在1914年的巴黎航展中，成功