自动控制原理（教师版）.PPTVIP

自动控制原理 总学时： 实验软件： 第一章 自动控制系统概述 降低成本。 §2 自动控制简史 数学工具 2.2 现代控制理论 2.3先进控制与智能控制 §3 开环控制系统与闭环控制系统 开环控制系统 闭环控制系统 §4 自动控制与自动控制系统 调节系统方块图 自动控制系统的基本结构： 1、控制系统的一些常用术语 被控变量 2、控制系统的组成 测量、变送元件 4.2 自动控制系统的分类 2、线性系统与非线性系统 3、连续时间系统与离散时间系统 4、单输入—单输出系统与多输入—多输出系统 本章主要介绍： 自动控制的发展 开环与闭环控制 控制系统组成 控制系统分类 第二章 控制系统的数学模型 定义： §1 控制系统的微分方程模型 1.1 数学模型方程的建立 (3) 消去中间变量i，得到最终的方程。 例2-1-2 （2）利用物料（能量）平衡式： 把（2-1-4）代入（2-1-3）可得： （4） 增量化 步骤： 3、 (5) 线性化 方法： 根据公式， 设 例2-1-3 把（2-1-4）式线性化 考虑到平衡关系式： (6) 无因次化 步骤： 总结： ??▲ 方程处理： 1.2 线性系统的特性和分析 均匀性： 1.3 纯滞后特性 §2 控制系统的状态空间模型 2.1 状态空间的基本概念 对于线性定常系统，其状态方程的基本形式为 2.2 状态空间方程的建立 （2）基本定理： （3）定义状态向量、控制向量和输出向量 得到 归纳建立状态方程的步骤： 例2-2-2 建立模型： (3) 选择系统的状态变量x、控制变量u和输出变量y 注意: 对于r个输入,m个输出的n阶系统 §3 控制系统的复域数学模型 它的常用基本性质： 积分定理 几种典型环节的传递函数： （2）一阶惯性（滞后）环节： （3）二阶环节： （4）高阶环节： （5）积分环节： （7）PID环节： （8）纯滞后环节和带有纯滞后的一阶环节： 注意： 3.2方块图 3.2方块图 （2）相加点 2、方块图的基本连接形式 (2)???并联 (3) 反馈 若正反馈： 例2-3-1 (2) 求Y(s)/F(s) (3) 求E(s)/X(s) (4)求E(s)/F(s) 例2-3-2 3.3 方块图的等效变换规则 2、在无函数方块的支路上，分支点可交换 4、相加点后移，乘G；相加点前移, 除G （2）前移： 5、分支点后移，除G；分支点前移，乘G （2）前移： 总结： 例2-3-3 方法1求解： 方法1求解： 方法1求解： 3.4信号流图 基本组成信号流图是由节点和连接两节点的支路组成。 1、术语（和传递函数术语对照理解） （2）支路：连接两节点间的定向线段。 (4) 通路：沿箭头方向，穿过各相连支路的途径。 ● 不接触回路： 2、基本运算规则 （3）自回路 3、梅逊（Mason）公式 例2-3-4 例2-3-4 (2) 例2-3-4 (3) 例2-3-4 (4) 练习: 求C(s)/R(s) 例2-3-5 例2-3-5 (2) 例2-3-5 (3) 例2-3-5 (4) 例2-3-5 (6) 例2-3-5 (7) 例2-3-5 (8) 例2-3-6 例2-3-7 例2-3-8 利用梅逊公式求C(s) 利用梅逊公式求E(s) 利用梅逊公式求E(s) 利用梅逊公式求E(s) §4 数学模型表达式之间的对应关系 4.1 微分方程和传递函数 相应的传递函数： 4.2 微分方程和状态方程 1、输入函数不含导数项 （2）用矩阵表示为： 状态变量图 例2-4-1 2、输入函数含导数项 若要求得到的状态方程和输出方程的形式为 与（2-4-1）比较， 所以新变量应取 推广到高阶系统。设系统的微分方程为： （2）写成矩阵形式 例2-4-2 4.3 状态方程和传递矩阵（传递函数） 例：有2输入2输出的系统： 如图： 例2-4-3 求（1）对象的传递矩阵 （2）闭环控制系统的传递矩阵 2、由状态方程求传递矩阵（传递函数） 初始条件为零时，两式的拉氏变换为 例2-4-4 因此传递函数为： 4.4 状态方程间的变换 （2）与梅逊公式总增益对比： （3）画出等效的信号流图： 写成矩阵形式： 注意： 2、状态变换中矩阵特征值的不变性 代入上式得 对于n×n 矩阵A， 值得注意的是， 本章小结： 例： 第三章???控制系统的时域分析方法 动态过程（过渡过程或瞬态过程）： 稳态过程（静态过程）： §1 典型试验信号 1.2单位脉冲输入信号 1.3 斜坡输入信号 1.4抛物线（加速度）输入信号 1.5正弦输入信号 取决于系统在正常工作时最常见的输入信号形式 §2 一阶系统的动态响应 描述一阶系统动