插秧机行驶速度变论域自适应模糊PID控制.pdfVIP

２０１３年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．１２．０４１ 插秧机行驶速度变论域自适应模糊ＰＩＤ控制 １，２ １，２ 郭　娜 　胡静涛 （１．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 １１００１６；２．中国科学院大学，北京 １０００４９） 摘要：农机行驶速度控制是精细农业中导航控制和变量作业控制系统的重要组成部分。农机在田间行驶过程中状 态多变且环境恶劣，对行驶速度控制算法的自适应能力要求较高。在分析农机变速机构的基础上设计了插秧机行 驶速度控制系统，将变论域方法引入模糊 ＰＩＤ控制器设计中，提高了控制算法的适应性，并以高速乘坐式插秧机为 试验平台进行了控制算法的水泥道路试验验证。试验结果表明，所提出的控制算法对插秧机行驶速度控制是可行 的，插秧机行驶速度平均误差小于００２ｍ／ｓ，与 ＰＩＤ控制算法相比，调节时间更短，超调量较小，并且具有更好的自 适应能力。 关键词：插秧机　行驶速度　变论域　模糊 ＰＩＤ　自适应 ＋ ＋ 中图分类号：Ｓ２２３９１２；ＴＰ２７３４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）１２０２４５０７ ＶａｒｉａｂｌｅＵｎｉｖｅｒｓｅＡｄａｐｔｉｖｅＦｕｚｚｙＰＩＤＣｏｎｔｒｏｌｏｆ ＴｒａｖｅｌｉｎｇＳｐｅｅｄｆｏｒＲｉｃｅＴｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ １，２ １，２ ＧｕｏＮａ 　ＨｕＪｉｎｇｔａｏ （１．ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ ２．ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｖｅｈｉｃｌｅｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｆａｃｔｏｒｏｆｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ａｎｄｖａｒｉａｂｌｅｒａｔｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ．Ｔｈｅｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆ ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｖｅｈｉｃｌｅｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｒｅｑｕｉｒｅｓａｈｉｇｈｅｒａｄａｐｔｉｖｅａｂｉｌｉｔｙｂｅｃａｕｓｅｏｆａｄｖｅｒｓｅｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅ．Ｔｈｅ ｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓｐｅｅｄｓｈｉｆｔｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ．ＴｈｅｖａｒｉａｂｌｅｕｎｉｖｅｒｓｅａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙＰＩＤ （ＶＦＰＩＤ）ｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｒｏａｄｔｅｓｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｅｄｏｎｔｈｅ ｐｌａｔｆｏｒｍｏｆｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅａｖｅｒａｇｅｅｒｒｏｒｗａｓｌｅｓｓｔｈａｎ００２ｍ／ｓａｎｄ ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅ．ＡｓｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈＰＩＤｒｅｓｕｌｔｓ，ｔｈｅｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄ ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄｉｎａｓｈｏｒｔｐｅｒｉｏｄｆｏｒｔｈｅＶＦＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈ