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20 13 年 11月 农 业 机 械 学 报 第44 卷 第 11期
doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2013.11.054
4 SPS/ PPU型并联机构工作空间与尺度分析*
季摇 晔摇 刘宏昭摇 原大宁
(西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048)
摘要:以4 SPS并联机构为研究对象,采用加约束从动支链的构型演变方法得到一类2T2R(两个移动和两个转
动)4 自由度并联机构。 根据速度Jacobian矩阵分析了机构的奇异位形,建立了4 SP S/ P P U 并联机构的工作
xyz x z xz
空间求解的约束条件,得到了机构的位置和姿态工作空间,并提出利用“点集冶近似计算位置工作空间大小的方法。
引入敏感度概念,利用数值法解得了位置工作空间大小和姿态工作空间范围与机构尺度参数之间的关系,为机构
尺度参数的选取提供了依据。
关键词:并联机构摇 构型演变摇 奇异位形摇 工作空间摇 尺度分析
中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2013)11鄄0322鄄07
Workspace and Scale Analysis of4 SPS/ PPU Parallel Mechanism
Ji Ye摇 Liu Hongzhao摇 Yuan Daning
(School of Mechanical Instrumental Engineering,Xi蒺an University of Technology,Xi蒺an710048,China)
Abstract:The parallelmechanismof4 SPSwasstudied. 2T2R (2translationaland2rotational)4鄄DOFs
(degrees of freedom) parallel mechanismwere obtained by configuration evolution of adding and altering
the follower鄄limb. The constraint condition of solving the position and attitude workspace about
4 SP S/ P P U parallel mechanismwasbuilt. The set of pointswasusedto calculatedimensional size
xyz x z xz
of workspace. The concept of sensitivity was introduced. The numerical method was used to calculate
dimensional size of position workspace and scope of attitude workspace in the solution of different scale.
Key words:Parallel mechanism摇 Configuration evolution摇 Singularity摇 Workspace摇 Scale analysis
并联机构工作空间求解方法主要有作图法、解析法
摇 摇 引言
和数值法。 文献 [4]采用作图法求得了一种
具有2个移动和2 个转动(2T2R)的4 自由度 3 RRC并联机构的位置工作空间,这种方法受客观
并联机构有着广阔的应用前景,它可以作为4 轴并 条件和人为因素影响,计算精度较低,已很少使用。
联机床的原型,也可以串联 1个自由度开发为5 自 文献[5
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