(毕业论文)DDC单回路PID闭环控制系统的设计及实时仿真.doc

课程设计(综合实验)报告 ( 2011-- 2012 年度第 二学期) 名 称： 过程计算机控制系统 题 目：DDC单回路PID闭环控制系统的设计及实时仿真 院 系： 控制与计算机工程学院 班 级： 自动0905 学 号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数： 成 绩： 日期：2012 年 6 月 20 日 课程设计的目的与要求 1.设计目的 在计算机控制系统课程学习的基础上，加强学生的实际动手能力，通过对DDC直接数字闭环控制的仿真加深对课程内容的理解。 2.设计要求 本次课程设计通过多人合作完成DDC直接数字闭环控制的仿真设计，学会A/D、D/A转换模块的使用。通过手动编写PID运算式掌握数字PID控制器的设计与整定的方法，并做出模拟计算机对象飞升特性曲线，熟练掌握DDC单回路控制程序编制及调试方法。 设计正文 1.设计思想 本课程设计利用Turboc2.1开发环境，通过手动编写C语言程序完成PID控制器的设计，A/D、D/A转换，绘出PID阶跃响应曲线与被控对象动态特性曲线。整个设计程序模块包含了PID配置模块，PLCD-780定时采样、定时输出模块，PID手/自动切换模块（按键控制）及绘图显示模块。 设计中，通过设定合理的PID 参数，控制PLCD-780完成模拟计算机所搭接二阶惯性环节数据的采集，并通过绘图程序获得对象阶跃响应曲线。 2. 设计步骤 （1）前期准备工作 (1.1)配备微型计算机一台，系统软件Windows 98或DOS (不使用无直接I/O能力的NT或XP系统), 内装Turbo C 2.0/3.0集成开发环境软件； (1.2)配备模拟计算机一台(XMN-1型), 通用数据采集控制板一块（PLCD-780型）； (1.3)复习Turboc2.0并参照说明书学习PLCD-780的使用 （2） PID的设计 (2.1)PID的离散化 理想微分PID算法的传递函数形式为： 采用向后差分法对上式进行离散，得出其差分方程形式为： u[k]=u[k-1]+q0*e[2]+q1*e[1]+q2*e[0]; 其中各项系数为： q0=kp*(1+T/Ti+Td/T); q1=-kp*(1+2*Td/T); q2=kp*Td/T; 实际微分PID算法的传递函数形式为： 采用向后差分法对上式进行离散化，写成差分方程的形式为： u[k]=c0*(Δu[k-1])+c1*e[k]+c2*e[k-1]+c3*e[k-2]+u[k-1]; 其中各项系数为： c0=Tf/(T+Tf); c1=kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T); c2=-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T); c3=kp*Td/(T+Tf); (2.2)数字PID算法的改进 积分分离算法 积分分离算法通过控制PID输入偏差e达到优化目的，当偏差较大时停止积分作用，只有当偏差较小时才投入积分，算法如下表示： 当|e(k)|β时，采用PD控制； 当|e(k)|β时， 采用PID控制； β的值根据具体对象及要求确定。 抗积分饱和算法 抗积分饱和算法依据控制系统最终的控制输出量u达到优化目的，当控制量u较大且超出执行机构与A/D转换范围时，控制器停止积分作用，保证输出超限时不积分； 带死区的数字PID算法 在实际控制系统中，计算机控制为了避免控制动作过于频繁，以消除系统振荡，就会采用带死区的PID算法。该算法是在原PID算法前加一个不灵敏区来实现，即 当|e(k)|C时，|e(k)|=|e(k)|; 当|e(k)|C时，|e(k)|=0 其中C代表不灵敏区值； (2.3) 手动/自动双向无扰切换 自动切手动：系统处于自动时，手操器实时跟踪自动PID调节器的输出，切换瞬间由于手操器内部电路起保持作用，使得切换没有扰动产生，此时对象处于手操器的开环控制，调节器跟踪手操器的输出。 手动切自动：手动到自动的切换过程主要由计算机软件实现，一方面PID调节器获得手操器输出，同时软件使得算法中的Δu[k-1])、e[k]、e[k-1]、e[k-2]等历史状态清零。 程序中通过设置键盘，使的按下手动键H时，系统处于手动状态，按下自动键A时，系统处于自动状态。 （3