抗流型水下遥控载具之人机介面与资料融合技术研发.pdfVIP

第十屆水下技術研討會暨國科會成果發表會 2008年4月25 日．高雄市．國立中山大學 抗流型水下遙控載具之人機介面與 資料融合技術研發 (II) 陳信宏 1 周駿宏 2 王國誌 2 摘要 本研究之目的在設計一套水下遙控載具人機操作介面，同時發展水下遙控載具感測器之資 料融合技術，以達成精確導航、確實掌控遙控載具水下運動狀態的目的。本研究延續去年期計 畫發展之圖形使用者操控介面，進一步開發第二代水下遙控載具之水面控制操縱台，並於小琉 球外海八十米水深成功完成二代成大 中山水下遙控載具之操控測試。另一方面，為了達到精確 - 定位目的，本研究進一步探討超短基線系統之對準偏差校正，根據各種角度對準偏差所造成的 定位誤差特性，建立了一套數值迭代程序來求解對準偏差角度，同時透過數值模擬來驗證其運 算效率與強健性。即使在考慮量測誤差的情況下，本研究所建立的數值迭代演算仍可以精確地 求出對準偏差角度，而且收斂速度非常快，只需幾次迭代運算便能收斂至非常精確之結果。 The development of steering interface and data fusion for anti-current ROV (II) Hsin-Hung Chen Chun-Hung Chou Kuo-Chih Wang ABSTRACT The purpose of this study is to develop a navigation interface and establish a sensor fusion process for precision ROV navigation and positioning. Extending the developed ROV navigation graphic user interface (GUI), we have designed and fabricated a new steering and command control console to maneuver the ROV. With integration of the control console, the 2nd generation NCKU-NSYSU ROV has been successfully tested and operated at a depth of 80 meters offshore the Little Liuchiu Island. Besides, this study proposes an algorithm to estimate the angular misalignments of a USBL transceiver relative to attitude sensors. The numerical algorithm is based on the positioning errors caused by heading, pitch, and roll misalignments, respectively, when running a circular survey around a seabed transponder. The positioning erro