小波分析结合均值滤波在陀螺降噪中的应用.pdfVIP

电子发烧友 电子技术论坛 小波分析结合均值滤波在陀螺降噪中的应用 李 可 1,2 张 涛 1 李清军 1 耿文豹 1,2 （1、中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033 ； 2 、中国科学院研究生院，北京 100039 ） 摘要：压电陀螺作为陀螺稳定平台伺服系统稳定回路的反馈测量元件，其输出噪声直接影响 伺服系统控制精度。抑制陀螺的输出噪声是改善伺服系统特性的有效手段之一。本文提出一 种基于小波多分辨分析结合均值滤波的方法，能有效降低陀螺的输出噪声。同时探讨和总结 了该滤波方法在伺服系统中应用的必要条件。实验证明，该滤波方法可以有效地改善伺服系 统特性。 关键词：压电陀螺；小波多分辨分析；均值滤波；伺服系统 中图分类号：TN911 文献标识码：A Gyroscope signal denoising based on wavelet Multi-Resolution Analysis and mean filtering LI Ke1,2 ZHANG Tao1 LI Qing-jun1 GENG Wen-bao1,2 (1.Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Scie- nces,Changchun 130033 2.Chinese Academy of Sciences ,Beijing 10039) Abstract ：Piezoelectric gyroscope is the feedback measuring sensor of the gyro stabilized platform ．For its output noise will degrade the control precision of servo system ．It is effective to improve the s- ervo system quality by suppressing the output noise of gyro ．In this paper，an algorithm based on wavelet Multi-Resolution Analysis and mean filtering is proposed ．Furthermore ，the necessary restrictions for the filtering is analyzed and summarized for the algorithm ．Some relative experim- ents proved advantages in improving the quality of servo system with this algorithm． Key words ：piezoelectric gyro ； Multi-Resolution Analysis ；mean filtering ；servo system 1 引言 机载光电跟踪系统中，需要采用陀螺稳定平台来隔离载体扰动对视轴(L0S)运动的影响。 平台伺服系统稳定回路必须加装惯性速率传感元件，如压电陀螺。其作为反馈测量元件，敏 [1] 感载体的角速率变化，并通过伺服系统反方向补偿该角速率的变化，起到稳定视轴的作用 。 压电陀螺(PG)是一种小型固体振动角速度传感器，适用于高冲击、强振动环境，并具有体积 [ 2] ，在陀螺稳定控制系统中广泛采用， 小，质量轻，供电方便，寿命长，成本低廉等优点 有很高的应用价值。但是，陀螺的输出噪声会直接影响到陀螺稳定平台伺服系统的控制精度。 抑制压电陀螺的输出噪声是改善伺服系统特性的有效手段之一。在系统中加入数字滤波环节 可以在采样后的陀螺输出信号进入控制系统之前，用数字计算的方式实现对陀螺输出信号的 处理。