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第27 卷 第3 期 控 制 与 决 策 2012 年 3 月
Vol. 27 No. 3 Control and Decision Mar. 2012
文章编号: 1001-0920 (2012) 03-0349-06
基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究
1,2,3 1 1
周焕银 , 刘开周 , 封锡盛
(1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳110016；2. 东华理工大学
机械与电子工程学院，江西抚州344000；3. 中国科学院研究生院，北京100039)
摘 要: 针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题, 提出了具有Lyapunov 函数的多模型稳定切换的充分条
件, 依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值, 实现多模型的平滑切换. 所提出的
充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件, 通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明,
依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.
关键词: 加权多模型；加权因子；平滑切换；Lyapunov 函数；自主水下机器人
中图分类号: TP273 文献标识码: A
Stability switching of multiple models based on weighting setting
1,2,3 1 1
ZHOU Huan-yin , LIU Kai-zhou , FENG Xi-sheng
(1. The State Key Laboratory of Robotics，Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences，Shenyang
110016，China ；2. School of Electric and Communication，East China Institute of Technology ，Fuzhou 344000,
China ；3. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences，Beijing 100039 ，China ．Correspondent ：ZHOU Huan-
yin ，E-mail ：zhouhy@sia.cn)
Abstract: This paper presents some sufficient criterions for stabile switching of weighted multiple linear systems whose
control performances are considered during switched process. By these criterions, the weighting regions can be obtained
quickly. Meanwhile, the value of weighting factors of every switched sub-system can be assured to make smoothly
switch. All these criterions deal with the restrictive condition of vector field commute. Some control simulations on AUV
(autonomous underwater vehicle) different mo
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