基于实时以太网的运动控制系统设计.pdfVIP

1 第 l1期 组 合 机 床 与 自动化 加 工 技 术 N0．11 2013年 l1月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique NOV．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)11—0073—04 基于实时以太网的运动控制系统设计 闫文吉，游有鹏，王弘煜 (南京航 空航天大学 机电工程学院，南京 210016) 摘要 ：针对传统以太网基于CSMA／CD(载波监听多路访 问／冲突检测)通信机制带来的数据延迟、数 据传输不确定性 ，以及单环路 中某个节点故障时将影响全网的 问题 ，提 出了一种基 于实时以太网的 运动控制 系统方案。该方案采用主从调度机制 ，避免 了网络信道 出现 冲突的问题 。 同时，设计采用 双通道冗余技术组建网络，使系统具有故障处 自动环回功能，提高了系统的可靠性。在设计从站时， 利用FPGA直接控制 D／A转换芯片进行 D／A转换 ，有效克服 了软件编程控制时 占用大量 CPU时间 的缺点，提高了系统的可靠性和集成度。该方案为实现高可靠性 、高实时性要求的网络运动控制提 供 了一种 新 思路 。 关键词 ：网络型运动控制 ；FPGA；冗余技 术 ；从站控制器 中图分类号 ：TH164；TG65 文献标识码 ：A Design ofM otion ControlSystem Based ontheReal—TimeEthernet YANWen-ji，YOUYou—peng，WANGHong—yu (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics， Nanjing210016，China) Abstract：Inordertodecreasethedelay in datacommunicationcausedbythecommunicationmechanism ofCSMA／CD onwhichthestandardEthernetbaseandovercometheproblem thatitwil1affectthewhole networkwhen someonecannotwork inthesingle．1oop，asolutionofmotioncontrolbasedontheRea1． TimeEthernetwaspresentedherein．Thispaperemploysamaster-slave controlmode to avoid the data conflictsinthenetwork．M eanwhile，toimprovethereliabilityofthesystem ，thenetworkissetupwithre— dundancy inthedouble-loop．TheslaveisdesignedwithFPGA ．whichcontroltheD／A chip immediately withoutusingmuch time．Therefor．a new method iSprovidedofrthenetworked motion controlwhich needhigherrequirementsforthereliabilityandrea1．time． ’ Keywords：networkedmotion control；FPGA ；redundancy；slavercontroller 接 口的设计方案实现 了高效集成 的网络化运动控 0 引言 制 ，但其采用了基于 CSMA／CD协议的通