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电气传动控制系统调节器的 工程设计方法电气传动控制系统能 稳定、准确、快速工作的 关 键 调节器的设计技术 模最 对称 方 佳 最佳 法 德国西门子公司提出的 “调节器最佳整定法”设计思路 分析和归 合理近似 类系统 简化 典型系统本节应了解的问题 本节应了解的问题 ?典型系统的结构、标准形式及频率特性 ?典型二阶系统的性能指标及与参数间关系 ?典型三阶系统的性能指标及与参数间关系 ?非典型系统的典型化处理方法 ?电气传动控制系统中滤波器的作用和选择系统归类常用方法 系统归类常用方法 在现代电气传动系统中除电机外, 系统中的元器件都是由惯性很小的电 力电子器件,集成电路等组成。故一 一 般系统都可以近似为低阶系统;再运 般系统都可以近似为低阶系统 用运算放大器(或数字式微处理器) 构成比例,积分,微分等控制规律的 调节器。把实际系统校正为典型的低 典型的低 阶系统结构。 阶系统结构一、典型系统分析 一、典型系统分析 一般来说,直流电气传动控制系统的开 环传递函数都可表示为 Rs Cs Rs Cs W s m K s1 j j1 W s n r s T s1 i i1r上式中,分母中的 s 项表示该系统在原 点处有 r 重极点,或者说,系统含有 r 个 积分环节。根据 r0,1,2,…等不同数 值,分别称作0型、I型、 Ⅱ型、…系统。 自动控制理论已经证明,0型系统稳 自动控制理论已经证明,0型系统稳 态精度低,而 Ⅲ型和 Ⅲ型以上的系统 态精度低,而 Ⅲ型和 Ⅲ型以上的系统 很难稳定。 很难稳定。因此,为了保证稳定性和较好的因此,为了保证稳定性和较好的 稳态精度,多选用I型和II型系统。 稳态精度,多选用I型和II型系统。1、控制系统的性能指标 1、控制系统的性能指标 1.1动态性能指标含义: 1.1动态性能指标含义: 电气传动控制系统的动态指标是指 系统在给定信号和扰动信号作用下,系 统输出在动态响应中的各种指标 对给定信号的 跟随性能指标 跟随性能指标 对扰动信号的 抗扰性能指标抗扰性能指标1.1. 1 跟随性能指标: 1.1. 1 跟随性能指标: 在给定信号或参考输入信号的作用下, 系统输出量的变化情况可用跟随性能指标 来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有 t ? 上升时间:输出量第一次达到稳 t ? 上升时间:输出量第一次达到稳 rr态值的时间 态值的时间? 超调量:输出量超过稳态值与稳? 超调量:输出量超过稳态值与稳 态值之比,用百分数表示 态值之比,用百分数表示 t ? 调节时间:输出量进入稳态值的 t ? 调节时间:输出量进入稳态值的 ss±2%~5%,并不在逸出的时间 ±2%~5%,并不在逸出的时间1.1.2 抗扰性能指标 1.1.2 抗扰性能指标抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动 的能力。常用的抗扰性能指标有 ?C ? 动态降落:输出量与原稳态 ?C ? 动态降落:输出量与原稳态 max max 值的最大偏差与原稳态值之比 值的最大偏差与原稳态值之比 t ? 恢复时间:输出量进入原稳态 t ? 恢复时间:输出量进入原稳态 v v 值的95%~98%范围的时间 值的95%~98%范围的时间1.2误差性能指标 1.2误差性能指标 1.2.1误差性能指标含义: 1.2.1误差性能指标含义: 电气传动控制系统的误差性能指标 误差性能 是指稳定系统在给定信号和扰动信号作 用下,当暂态过程结束后稳态响应的期 望值与实际值之间的误差 对给定信号的跟踪稳态误差 对扰动信号的扰动稳态误差 1.2.2 跟踪稳态误差: 1.2.2在给定作用下输出响应希望值R s 与实际 C s 值 之差 E r s R s C s 即: W 1 s W 2 s R s R s 1W 1 s W 2 s Fs0 R s C s W s W s 2 1 注意:跟踪稳态误差与开环增益 K及输入信号形式与大小有关1.2.3 扰动稳态误差: 1.2.3C d s 扰动作用下输出希望值 0 与实际值之差 E d s 0C d s 即: W 2 s ? F s 1W 1 s W 2 s Fs Rs0 C s W s W s 2 12. 典型I型系统(二阶系统) 2. 典型I型系统(二阶系统)结构图与传递函数Cs Rs K sTs1 一个惯性和 K 一个积分 W ssTs1 式中T ? 系统的惯性时间常数;K ? 系统的开环增益。? 开环对数频率特性 dB/dec dB/dec? 性能特性 典型的I型系统结构简单,其对数幅频特 性的中频段以 ?20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线,只要参数的选择能保证足够的中频带 宽度,系统就一定是稳定的,且有足够的 稳定裕