交通锥回收机械手摆动控制研究与仿真.pdfVIP

TECHnIC 2015／09 FoRuM，技术论坛I 交通锥回收机械手摆动控制研究与仿真 R鹊ea陀handSimuIationon Contml0fR吼ri州aIArmfor Swing Tra怖cCon酷 杨立新1于淼2李玉善2吕安涛3 YANGLj—xinetaI 1．威海怡和专用车有限公司 山东威海264211 2．山东科技大学机械电子工程学院 山东青岛266590 3．山东省交通科学研究所 山东济南250031 摘要：在对交通锥回收机械手摆动控制系统工作过程中所存在问题进行分析的基础上，介绍了一 种电液比例摆动控制系统，推导出了该系统的数学模型，并利用Matlab／simulilll【进行仿真分析，仿 真结果表明系统具有较好的动态性能，但其相位裕度不满足工程实践稳定性储备的要求。为此，设 计了PID调节器对系统进行校正，再次仿真结果表明，校正后的系统比校正前具有更高的相位裕度 和幅值裕度，提高了系统的稳定性储备。 关键词：交通锥回收机械手摆动控制电液比例控制比例一积分．微分控制器仿真分析