基于障碍物地平角点的移动机器人定位.pdfVIP

第５２卷　第５ 期 中山大学学报 （自然科学版） Ｖｏｌ５２　Ｎｏ５ 　 ２０１３年　９ 月 ＡＣＴＡ　ＳＣＩＥＮＴＩＡＲＵＭ　ＮＡＴＵＲＡＬＩＵＭ　ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＡＴＩＳ　ＳＵＮＹＡＴＳＥＮＩ Ｓｅｐ　２０１３ 　 基于障碍物地平角点的移动机器人定位 郭丙华 ，李中华１ ２ （１ 肇庆学院电子信息工程系，广东肇庆５２６０６１； ２．中山大学信息科学与技术学院，广东广州５１０００６） 摘　要：提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用ＨａｒｒｉｓＬａｐｌａｃｅ算子并结合 快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再以提取的障碍物地平角 点为路标点，利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息，实现了移动机器人高效快速和较为精确 的定位。由于路标点 （障碍物地平角点）数量大幅度减少，大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证 明了上述方法是行之有效的。 关键词：障碍物地平角点；移动机器人定位；立体视觉 中图分类号：ＴＰ２７３　　文献标志码：Ａ　　文章编号：０５２９ －６５７９ （２０１３）０５ －００４５ －０６ ＡＭｅｔｈｏｄｏｆＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｆｏｒＭｏｂｉｌｅ ＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＯｂｓｔａｃｌｅＧｒｏｕｎｄＣｏｒｎｅｒ ＧＵＯＢｉｎｇｈｕａ ，ＬＩＺｈｏｎｇｈｕａ１ ２ （１．Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｚｈａｏｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈａｏｑｉｎｇ５２６０６１，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｕｎ Ｙａｔｓｅｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０００６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ａｓｓｕｍｐｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｐｌａｎｅ，ａ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆｆａｓｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ａｄｄｒｅｓｓｅｓ ａｎ ＯｂｓｔａｃｌｅＧｒｏｕｎｄＣｏｒｎｅｒ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ＨａｒｒｉｓＬａｐｌａｃｅ ｏｐｅｒａｔｏｒ，ｆａｓｔ ｍｅａｎ ｓｈｉｆｔ ａｎｄ ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ，ａｎｄ ｔｈｅｎ ｕｓｅｓ ｔｈｅ ｏｂｓｔａｃｌｅ ｇｒｏｕｎｄ ｃｏｒｎｅｒｓ ａｓ ｌａｎｄｍａｒｋｓ．Ｔｈｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇｍｅｔｈｏｄ ｉｓｕｓｅｄ ｔｏｆｕｓｉｏｎｔｈｅ ｌａｎｄｍａｒｋｓｄｅｐｔｈ ａｎｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｔｏ ａ ｃｈｉｅｖｅ ａｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ａｎｄ ｍｏｒｅ ａｃｃｕｒａｔｅ ｆａｓｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ ｏｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏ ｒｉｔｈｍ ｉｓｇｒｅａｔｌｙｒｅｄｕｃｅｓｄｕｅｔｏｔｈｅ ｕｓｅ ｏｆａｓｍａｌｌｎｕｍｂｅｒｏｆｌａｎｄｍａｒｋｓ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｌｌｕｓｔｒａ ｔｅｄ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｏｂｓｔａｃｌｅｇｒｏｕｎｄｃｏｒｎｅｒ；ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ；ｓｔｅｒｅｏ ｖｉｓｉｏｎ 　　移动机器人定位是移动机器人研究领域的一项 传感器提取环境中的某些特定标记作为路标，如文 非常重要内容，移动机器人为完成某些任务，常常 ［３］在室内环境中通过视觉传感器提取天花板上 首先考虑的是自身的定位问题。针对这个问题，研 规则的平行线以及其相交的角点作为移动机器人定 究人员提出了许多定位算法，基于路标定位是其常