一种支持智能环境构建的中间件.pdfVIP

第45卷第3期 郑州大学学报(理学版) V01．45No．3 2013年9月 J．ZhengzhouUniv．(Nat．Sci．Ed．) Sep．2013 一种支持智能环境构建的中间件 李博骁 (中国电子科学研究院北京100041) 摘要：在普适计算领域中，中间件已经成为分布式智能环境开发的关键．基于“不动机器人”的概念，介绍一种中间 件ROS．以ROS为核心，构建了一个典型智能环境，并在信息服务能力、系统集成能力和环境感知能力3个方面对 该中间件进行了实验验证．结果表明用于机器入开发的中间件在智能环境构建中具有有效性． 关键词：智能环境；ROS；中间件 311．5 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1671—6841(2013)03—0050—04 DoI：10．3969／j．issn／1671—6841．2013．03．012 0 引言 随着普适计算、智能控制、分布式系统等领域理论与技术的发展以及智能家电的普及，人们越来越渴望 享受现代技术文明带来的高品质生活．作为普适计算技术一个典型应用，智能环境已经悄然兴起，并逐渐走 进人们的视野． 智能环境是一个复杂的分布式系统，其多样性与异构性决定了必然有多种平台、多种操作系统、多种形 式的资源和服务集成在整个计算环境中．而中间件技术则可以起到屏蔽不同设备的作用．中间件可以为不同 应用程序提供通用的接口和规范，所有参与系统构建的设备通过中间件构成了一个统一的整体，从而减少系 统开发时间，降低系统开发难度，增加系统的兼容性和重用性．中间件已经成为智能环境服务开发的关 键。1J，并越来越受到重视． 本文首先对智能环境中间件的需求与相关研究进行了总结．介绍了一种机器人操作系统——ROs(robot operatingsystem)．以ROS作为中间件，构建了一个典型智能环境，并进行了实验验证．结果表明用于机器人 开发的中间件在智能环境构建中具有有效性． 1研究背景 智能环境中间件技术的本质是提高智能环境内各个设备之间的信息共享能力与互操作能力．智能环境 构建的顶层需求主要来自通信与信息交互、异构设备的集成、动态媒介的应用3个方面…．基于这3个需求， 文献[2]将智能环境中间件分为两类，一类用于支持不同的应用程序在一个共享的空间内(如数组空间)完 成数据交换；另一类则是通过一个资源处理通道或一种面向服务的机制完成功能的调用和信息的接收处理． 此外，中间件还具备扩展的环境感知能力．文献[3]也提出了他们的中间件，并且认为“中间件无法为所有应 用提供通用的普适的服务，只能够支持应用程序在特定领域内的开发，以实现普适计算的目标”．文献[4]也 提出：“每个系统都有适合它自己的中间件”，没有一劳永逸的办法能够解决异构系统互联的问题．其他的中 输出连接对中间件系统的不同要求． 从构建方式上讲，异构的、分布式智能环境是通过网络相互连接的自主控制系统，与一个不动机器人 (ImmoBot)‘¨是很相似的[8 收稿日期：2013—03—20 万方数据 第3期 李博骁：一种支持智能环境构建的中间件 5l 于普适计算领域阻…．在该@19件的支持下，构建了一个“感知厨房”(awarekitchen)用于智能环境相关技 术的研究，初步验证了机器人领域中间件在智能环境领域的可行性． 基于上述研究，本文尝试将一款机器人开发环境作为中间件引入普适计算领域，挖掘其在智能环境中应 用的潜力． 2 ROS在智能环境中的应用 2．1 ROS简介 ROS是一款基于开源协议的机器人开发环境，其首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率． ROS凭借其庞大的组建库、合理的系统构架及其开源的特性，吸引了大量的开发用户． ROS提供一种分布式处理框架，其数据管理架构基于无中心的点对点概念，综合应用了发布一订阅 同时提供了名为Gazebo的仿真验证环境，所有参与系统集成的对象物体均可在该环境中进行仿真验证．此 外，ROS还支持许多Unix及Windows系统下的通用代码库，具备很强的操作系统适应性． 通过比较可以清楚的