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第 32 卷 第3 期 天 津 工 业 大 学 学 报 Vol.32 No.3
圆园13 年6 月 韵哉砸晕粤蕴 韵云 栽陨粤晕 陨晕 孕韵蕴再栽耘悦匀晕陨悦 哉晕陨灾耘砸杂陨栽再 June 2013
于多特征的前方车辆实时检测方法
， ， ， ，
谭琦 肖志涛 耿 磊 吴 骏 张 芳
，
天津工业大学 电子与信息工程学院 天津 300387）
： ，
摘 要 提出了一种结合多个特征的前方车辆实时检测方法. 首先通过检测车底阴影特征生成车辆存在假设 然后
，
利用车辆的垂直轮廓定位可能包含车辆的区域 最后根据车辆的灰度特征和在图像序列中出现的位置信
息对感兴趣区域进行验证；使用实际采集的道路图像序列进行测试，结果表明该方法能够实时、有效地检
测出前方车辆.
： ； ； ；
关键词 前方车辆检测 阴影特征 单目视觉 多特征
： ： ：
中图分类号 TP391.4 文献标志码 A 文章编号 远苑 原园圆源载 圆园13）园3原园园72原园6
Preceding vehicles detecting method based on multiple features
TA N Qi ，XIAO Zhi-tao ，GENG Lei，WU Jun ，ZHANG Fang
School of Electronics and Information Engineering ，Tianj in Polytechnic University ，Tianj in 300387，China）
Abstract ：A preceding vehicles detecting method based on multiple features is presented. Firstly 袁 the shadows underneath
vehicles are detected to generate vehicle hypotheses. Secondly袁the potential area of existing vehicle is located by
the vertical outline of vehicle. Finaly 袁 a method is proposed to j udge if exist vehicles in the areas based on the
gray feature of the vehicles and the location data of the vehicles in the image sequences. The method is tested with
prac
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