冰激凌自动售卖机器人论文.docVIP

第一章 课题简介 1.1 课题的来源及意义 工业机器人是工业控制和加工中经常用到的，具有能适应恶劣工作环境、效率高、安全稳定和可进行高强度工作的优点，在自动化生产线上有广泛的应用。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，设计的机械被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第一类通用机器人，国外称为机器人。本课题所做的机器人是属于第三类机器人。 1、简史 机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机器人。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机器人。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机器人。该机器人的中央立柱可以回转、