行星表面参考区域自主提取与匹配算法研究.docVIP

  行星表面参考区域自主提取与匹配算法研 究# 李建更，贾真，魏若岩，汤海博* 5 10 15 20 25 30 35 （北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 100124） 摘要：针对探测器在行星表面精确着陆的问题，提出了一种通过提取参考区域光照阴影及其 轮廓几何特征进行自主识别、匹配的方法。首先是图像的预处理阶段，包括阈值分割、提取 连通区域、填充孔洞等操作，然后再提取特征区域阴影的轮廓，针对区域阴影及其轮廓信息 进而提取其线状及面状几何特征，最后利用基于加权欧氏距离的聚类方法进行模板匹配。本 文方法克服了在以往研究中选取参考区域单一化的缺陷，而且通过对取样图像进行大量反复 的试验，匹配的正确率在 93%以上，从而验证了本文所用方法的可行性和鲁棒性。仿真结 果表明本文方法适用于行星表面探测器在精确着陆过程中参考区域的选取及探测器的定位 问题。 关键词：行星软着陆；参考区域；阈值分割；几何特征；加权欧氏距离 中图分类号：V448.233 Autonomous Referenced Area Extraction and Matching on Planet Surface LI Jiangeng, JIA Zhen, WEI Ruoyan, TANG Haibo (College of Electronic Information and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100124) Abstract: An algorithm for autonomous extraction and matching of referenced area based on the geometrical characteristics of image is proposed. Firstly, preprocess the sample image, including adding noise, image filtering, binarization, extracting connected area and filling holes. Then, the outline of referenced area`s shadow and its linear and planar geometrical characteristics is extracted. Finally, template matching is tested based on Euclid distance with weights. The algorithm proposed can overcome the defect of simple referenced area selected. Experiments demonstrate that the accurate rate of this algorithm is higher than 93% and it proves that the method proposed is feasible and robust. Key words: planetary landing;referenced area;threshold segmentation;geometrical characteristics; Euclid distance with weights 0 引言 行星表面的精确着陆问题是深空探测任务中最重要的环节之一。行星表面一般可分为着 陆区域和参考区域。着陆区域即相对平坦、安全的备降区。参考区域包含了岩石、山脉、丘 陵、沟壑以及陨石坑等地形区。由于深空探测器与地面控制之间存在较长时间的通讯延迟， 传统的惯性导航方法逐渐被自主光学导航技术所取代，所以深空任务中的自主 GNC 技术 [1] 尤为重要。 40 行星表面陨石坑的识别与跟踪是探测器着陆初始阶段的重要参考和应用，而岩石等障碍 物常见于探测器自主着陆的末段，所以陨石坑与岩石作为一种重要的导航路标，在当前的研 基金项目：国家重点基础研究发展计划（973 计划）资助（2012CB720000）；高等学校博士学科点专项科 研基金资助课题（20101103110007） 作者简介：李建更（1965-），男，副教授，从事模式识别，机器学习，机器人自动控制，生物信息学等研 究. lijg@ -1-   究中得到了广泛的应用。L. P. C. Bandeira 等针对陨石坑阴影的形状，生成相应的模板，然 [2] 坑大小和形状等基本信息，但是匹配的准确程度有待提高，而且算法实时性需要近一步优化。 45